ICS 25.040.30 CCS J28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T43200-2023 机器人一体化关节性能及试验方法 Performance andrelated test methods of mechatronic joints for robots 2023-09-07发布 2024-04-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会
GB/T 43200-2023 目次 前言 1范围 2规范性引用文件 术语和定义 4性能 5试验方法 5.1 试验环境 5.2试验设备 5.3试验装置 5.4机械性能试验 5.5电气性能试验 5.6控制性能试验 5.7其他性能试验. 附录A（资料性）关节组成示例 16 参考文献 17
GB/T 43200-2023 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草。
请注意本文件的某些内容可能涉及专利。
本文件的发布机构不承担识别专利的责任。
本文件由中国机械工业联合会提出。
本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591)归口。
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本文件主要起草人：朱世强、谢安桓、华强、储建华、黄晓艳、王健、许雄、刘培超、杨书评、李超、陈文杰、 张磊、王世全、朱志昆、贾玺庆、孔令雨、吴海腾、李健、陈元杰、王斌锐、邵振洲、李星、赵勇、沈晓龙、邵威、 吴文镜、周伟刚、乔波、尹瑞多、张靖、李本旺、李建韬、陈晓。
GB/T 43200-2023 机器人一体化关节性能及试验方法 1范围 本文件规定了机器人一体化关节（以下简称关节）的性能并描述了试验方法。
本文件适用于协作机器人及腿足式机器人关节，其他机器人关节参照执行。
2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。
其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单)适用于 本文件。
GB/T10069.1一2006旋转电机噪声测定方法及限值第1部分：旋转电机噪声测定方法 GB/T16439一2009交流伺服系统通用技术条件 GB/T39266一2020工业机器人机械环境可靠性要求和测试方法 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件。
3.1 一体化关节mechatroniejoint 由电机、减速器、编码器、驱动器等组成的具有独立功能的驱动模块。
[来源：GB/T38560-2020，3.2，有修改] 3.2 反向启动转矩backdriving torque 关节处于非制动和断电条件下，缓慢扭转关节输出端至关节内电机启动瞬间所需的转矩。
[来源：GB/T35089-2018，3.3，有修改] 3.3 许用弯矩载荷allowablemomentload 关节正常工作时，输出端承受的径向载荷和偏心轴向载荷的转矩矢量和的最大值。
[来源：GB/T37718-2019，3.14，有修改] 3.4 启停允许转矩allowable torque duringaccelerationor deceleration 关节在正常启动或停止过程中，输出端被允许的最大负载转矩。
[来源：GB/T36491-2018，3.1，有修改] 3.5 转动惯量joint inertia 相对于转轴旋转中心的转子惯性矩。
注：包含关节内电机、减速器、编码器等的旋转部分惯性矩。
GB/T 43200-2023 [来源：GB/T39633-2020，3.12] 3.6 机械刚度mechanical stiffness 关节处于制动条件下，负载转矩和输出端切向弹性变形转角之比。
[来源：GB/T30819-2014，3.6，有修改] 3.7 伺服静刚度static servo stiffness 关节处于非制动和位置伺服模式条件下，负载转矩和输出端切向弹性变形转角之比。
3.8 背...
