DL/T 1923-2018 架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件

ICS29.240
F20
备案号：68889-2019 DL
中华人民共和国电力行业标准
DL/T1923—2018
架空输电线路机器人巡检系统通用技术条件

General technical specification of the robot inspection system for overhead transmission line
2018-12-25发布 2019-05-01实施
国家能源局 发布

1范围
本标准规定了架空输电线路机器人巡检系统的组成、机器人分类及型号，要求，试验方法，检验规则，以及标志、包装、运输和贮存等
本标准适用于沿110kV(66kV及以上架空输电线路地线行走的机器人巡检系统。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件
其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件
GB/T 191包装储运图示标志
GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 试验A:低温
GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 试验B:高温
GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热试验
GB/T2423.10电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验FC:振动（正弦）
GB/T2423.41环境试验第2部分：试验方法风压
GB/T4208外壳防护等级(IP代码)
GB/T4857.23包装 运输包装件基本试验 第23部分：随机振动试验方法
GB/T10125氛腐蚀试验盐雾试验
GB/T13384机电产品包装通用技术条件
GB/T15412应用电视摄像机云台通用规范
GB/T17626.2电磁兼容 试验和测量技术 静电放电抗扰度试验
GB/T17626.3电磁兼容 试验和测量技术 射频电磁场辐射抗扰度试验
GB/T17626.8电磁菲容 试验和测量技术 工频磁场抗扰度试验
GB/T17626.9电磁兼容 试验和测量技术 脉冲磁场抗扰度试验
GB/T19870工业检测型红外热像仪

3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
架空输电线路机器人巡检系统robot inspection system for overhead transmission line
由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等组成。必要时配置塔上充电装置、自动上下线装置和远程集控后台，通过自主或遥控模式，进行可见光巡视、红外检测等架空输电线路智能巡检作业的系统。
3.2
架空输电线路机器人robot for overhead transmission line
由移动载体、通信设备和检测设备等组成，用于架空输电线路巡检作业的移动巡检装置。

3.3
地面监控基站local monitoring system
由计算机（服务器）、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，在地面监控机器人巡检作业的计算机系统。
3.4
远程集控后台remote centralized control system
用于集中监控、管理多个输电线路机器人巡检系统的远方（非本地）计算机系统。
3.5
环境信息采集系统ambient information acquisition system
由安装在架空输电线路杆塔上的温度传感器、湿度传感器、雨量传感器以及风速传感器等终端组成，用于实时采集输电线路局部气象环境参数的数据采集系统。
3.6
穿越越障机器人robot to pass obstacles
沿地线行走过程中，行走末端执行器（行走轮）不脱离行走路径，直接通过行走路径上障碍物的机器人。
3.7
跨越越障机器人robot to cross obstacles
沿地线行走过程中，行走末端执行器（行走轮）交替脱离行走路径，从行走路径上障碍物一端跨越障碍物到达另一端的机器人。
3.8
自主巡检autonomous inspection
无操作人员干预，机器人按预先规划的路线及任务进行巡检作业。
3.9
遥控巡检remote control inspection
操作人员通过地面监控基站操控机器人进行巡检作业。

4巡检系统组成、机器人分类及型号
4.1巡检系统组成
4.1.1巡检系统由机器人、地面监控基站和巡检数据管理系统等部分组成，必要时可配置塔上充电装置、自动上下线装置等。

4.1.2机器人搭载的检测设备一般包括可见光摄像机、红外热成像仪、三维激光扫描仪等。检测设备应根据巡检任务要求配备，并可根据巡检任务更换不同的检测设备。
4.2机器人分类
a)根据机器人越障方式，可分为穿越越障机器人和跨越越障机器人。
b)根据机器人用于不同电压等级线路的质量和尺寸要求，可按表1进行选型。

投稿会员：芳华