DB34/T 4101-2022 智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据融合接口规范

ICS 35.240.01
CCS L 78
安 徽 省 地 方 标 准
DB34/T 4101—2022
智能驾驶 激光雷达与摄像头的感知数据
融合接口规范
Intelligent driving—Specificationoflidar and camera perception data fusion interface
2022-03-29 发布 2022-04-29 实施
安徽省市场监督管理局 发 布

1 范围
本文件规定了智能驾驶激光雷达与摄像头的感知数据融合接口的融合系统架构、数据融合接口及数据格式。
本文件适用于激光雷达与摄像头的传感器数据融合和图像与点云的目标检测结果融合。
2 规范性引用文件
本文件没有规范性引用文件。
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
包围框 bounding box
主要用于对检测的对象进行描述的三维或二维矩形外壳。
[来源：ISO 23150-2021，7.2.2]
3.2
摄像头坐标系 camera coordinate system
摄像头坐标系是以镜头主光轴为中心的三维笛卡尔坐标系。
注：单位为米。
3.3
激光雷达坐标系 lidar coordinate system
激光雷达坐标系是以激光发射中心作为坐标系原点的三维笛卡尔坐标系。
注：单位为米。
3.4
图像坐标系 image coordinate system
以图像左上角为原点的二维坐标系。
注：单位为像素。
3.5
时空统一 time and space unification
将输入的各局部时间和空间坐标的信息变换到统一的系统基准时间和空间坐标系下。
[来源：GB/T 37686-2019，3.3]
3.6
标定 calibration
接受激光雷达与摄像头的原始数据作为输入进行时空统一的操作。

3.7
传感器数据融合sensor data fusion
接受感知之前的数据作为输入进行数据融合的操作。
3.8
目标检测结果融合detection fusion
接受图像目标检测二维包围框和点云目标检测三维包围框作为输入进行数据融合的操作。
3.9
数据融合接口data fusion interface
接收传感器数据并输出融合数据以及接收目标检测结果并输出融合后目标检测结果的接口。
4融合系统的架构
4.1激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构
激光雷达与摄像头的传感器数据融合架构如图1所示，分别从激光雷达和摄像头接收激光点云数据和图像数据，从标定数据获取标定信息，按配置数据中给出的传感器数据融合模式进行融合，输出融合数据。

投稿会员：芳华