DB37/T 4386-2021 水下工程有缆机器人检测规程

ICS 93.160
CCS P 59 37
山 东 省 地 方 标 准
DB 37/T 4386—2021
水下工程有缆机器人检测规程
Code for detection of underwater projects using romote operated vehicle
2021 - 07 - 09 发布 2021 - 08 - 09 实施
山东省市场监督管理局 发 布

1 范围
本文件规定了水下工程有缆机器人检测的设备技术要求、检测内容及作业程序、检测成果与分析评 价等。
本文件适用于指导水库、水闸、泵站、隧洞与暗涵、河道、湖泊及港口等水利工程利用有缆机器人 对水下部分进行的检查、检测、探测及水下作业等活动。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本 文件。
SL 197 水利水电工程测量规范
SL 713 水工混凝土结构缺陷检测技术规程
SL 734 水利工程质量检测技术规程
T/CDSA—305.23 水下工程声纳渗漏检测技术规程
3 术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1有缆机器人 Remote Operated Vehicle
有缆遥控机器人（也称“缆控机器人”），其主要特点是能够潜入水下环境，代替人完成某些操作。 注：在水利工程运用中，可搭载深度计、声呐系统、罗经等各种传感器及计算机视觉系统，某些机器人还可搭载切 割机等操作手，完成水下作业任务。机器人主要由4部分组成：水上控制台、电源、脐带缆及绞车、机器人本 体。
3.2 脐带缆 umbilical cable
连接水上控制系统与水下本体的介质并为控制系统提供电力传输、用于控制系统通信的电缆。
3.3水下作业区 underwater operating area
有缆机器人按照作业任务要求进行水下后续检测等工序的作业区域。
3.4检测单元 detection unit
根据水利工程的结构或设备特点及检测工作需要，采取相应检测技术、方法划分的可独立评价其质 量的基本单位。
4 有缆机器人与检测设备
4.1通用要求
设备选型与技术要求如下：
——应合理选定机器人型号、级别及搭配的检测设备和相应工具，保证机器人及设备能适应作业要 求；
——水面控制台应放置在稳定牢靠的平台，临空临水操作应设置防护措施；
——电源柜的容量应与实际负载相匹配，各控制模块和功率电源应满足绝缘、通风、散热、防雨、 防火等安全要求，外壳及底座应可靠接地；
——脐带缆外观应完好、顺直，无损伤、扭结、缺陷或污染，检测前应按要求对脐带缆进行外观检 查；
——水下检测机器人本体应满足耐压、防水、绝缘、静态平衡、动态平衡等运动控制要求。
4.2有缆机器人技术要求
4.2.1 基本配置 有缆机器人检测平台可分为观察级和作业级。水下裂缝、伸缩缝、止水、闸门锈蚀及结构沉陷宜采 用小型观察级有缆机器人，搭载高清摄像头、成像声呐等设备完成；需要执行水下取样、测量、渗漏检 测等操作任务时宜采用中、大型的作业级有缆机器人，基本配置见表1。

投稿会员：芳华