DL/T 2153-2020 输电线路用带电作业机器人

ICS29.240.01
CCS K65 DL
中华人民共和国电力行业标准
DL/T2153—2020
输电线路用带电作业机器人
Live working robot on overhead transmission line
2020-10-23发布 2021-02-01实施
国家能源局发布

1范围
本文件规定了输电线路带电作业机器人系统的组成与分类、要求、试验方法、检验规则以及标
志、包装、运输和贮存等。
本文件适用于在110kV及以上电压等级的架空输电线路导地线开展带电作业的机器人系统。
2规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T191包装储运图示标志
GB/T2423.1电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验A:低温
GB/T2423.2电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验B:高温
GB/T2423.3环境试验第2部分：试验方法试验Cab:恒定湿热试验
GB/T2423.10环境试验第2部分：试验方法试验FC:振动（正弦）
GB/T4857.23包装运输包装件基本试验第23部分：随机振动试验方法
GB/T13384机电产品包装通用技术条件
GB/T17626.2电磁兼容试验和测量技术静电放电抗扰度试验
GB/T17626.3电磁兼容试验和测量技术射频电磁场辐射抗扰度试验
GB/T17626.8电磁兼容试验和测量技术工频磁场抗扰度试验
GB/T17626.9电磁兼容试验和测量技术脉冲磁场抗扰度试验
GB/T17626.10电磁兼容试验和测量技术阻尼振荡磁场抗扰度试验
GB/T18037带电作业工具基本技术要求与设计导则
GA/T367视频安防监控系统技术要求
3术语和定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
架空输电线路带电作业机器人系统live working robot system for overhead transmission lines
由机器人本体、地面监控基站和带电作业工具等组成，能够通过自主或遥控模式完成架空输电线路带电作业任务的系统。
3.2
机器人本体main body of the robot
由电池作为电源的移动载体、通信设备等组成，用于架空输电线路导、地线带电作业的移动装置。
3.3
地面监控基站local monitoring system
由计算机（服务器）、通信设备和监控软件等组成，在地面监控机器人带电作业的计算机统。3.4
带电作业工具live working tools
由机器人集成或携带，用于完成特定带电作业任务的专用工具。
3.5
越障crossing obstacles
机器人行走轮不脱离行走路径，且跨越杆塔、间隔棒、防振锤、压接管等障碍物的过程。
3.6
自主带电作业autonomous live working
无操作人员干预，机器人按预先规划的路线及任务进行带电作业。
3.7
遥控带电作业remote control live working
操作人员通过地面监控基站操控机器人进行带电作业。
3.8
爬坡能力climbing ability
机器人在作业过程中能够连续行走的最大坡度。
4组成与分类
4.1组成
架空输电线路带电作业机器人系统配置应满足表1的要求。

4.2分类
4.2.1按是否具备越障功能分类
按是否具备越障功能分类：
a)越障型带电作业机器人：具有跨越杆塔及线路金具能力的架空输电线路带电作业机器人。
b)非越障型带电作业机器人：不具有跨越杆塔及线路金具能力的架空输电线路带电作业机器人。
4.2.2按控制方式分类
按控制方式分类：
a)遥控带电作业机器人：不具有智能行为能力，其主要控制参数和主要运动功能的实现需要人工
遥控来完成。
b)自主带电作业机器人：具有智能行为能力，其主要控制参数和主要运动功能的实现不需要人工。

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