SY/T 7447-2019 石油天然气钻采设备 制造机器人系统选型指南

ICS75.180.10
E92 SY
中华人民共和国石油天然气行业标准
SYT7447—2019
石油天然气钻采设备制造机器人系统选型指南
Petroleum drilling and production equipment-Guide for manufacturing robot system selection
2019-11-04发布 2020一05-01实施
国家能源局发布

1范围
本标准提供了石油天然气钻果设备制造机器人系统在配置选型，验收等方面的指导。
本标准适用于石油天然气钻采设备制造机器人系统的选型及验收。
2规范性引用文件
下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。
GB/T52261机械电气安全机械电气设备第1部分：通用技术条件(GB/T5226.1一2019，IEC60204-1:2016,IDT)
GB/T8923.1涂覆涂料前钢材表面处理表面清洁度的目视评定第1部分：未涂覆过的钢材表面和全面清除原有涂层后的钢材表面的锈蚀等级和处理等级(GB/T8923.1一2011，IS08501-1:2007.1DT)
GB11291.2一2013机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成(GB112912—2013,1SO10218-2:2011,1DT)
GB/T126422013工业机器人性能规范及其试验方法(GB/T12642一2013，I5O9283:1998,IDT)
GB/T12643机器人与机器人装备词汇(GB/T126432013,ISO8373:2012,IDT)
GB/T13288.4涂覆涂料前钢材表面处理喷射清理后的钢材表面粗糙度特性第4部分：1SO
表面粗糙度比较样块的校准和表面粗糙度的测定方法触针法(GB/T13288.4一2013，IS08503-4:1988,IDT)
GB/T15706机械安全设计通则风险评估与风险减小(GB/T15706一2012,1S012100:2010,IDT)
GB/T33008.1工业自动化和控制系统网络安全可编程序控制器(PLC)第1部分：系统要求
GB37824一2019涂料，油墨及胶粘剂工业大气污染物排放标准
GBZ2.1一2007工作场所有害因素职业接触限值第1部分：化学有害因素
JB/T10045热切割质量和儿何技术规范(JB/T10045-2017,1S09013:2002,MOD)
SY/T6919石油钻机和修井机涂装规范
AWS DI./D.iM钢结构焊接规范(Structural welding code一Steel)
3术语、定义和缩略语
GB/T12643和GB/T15706界定的以及下列术语、定文和缩略语适用于本文件，为了便于使用，以下重复列出了GB/T12643和GB/T15706中的某些术语和定义。

31术语和定义
3.1.1
工业机器人industrial rohot
自动控制的、可重复编程、多用途的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程。它可以是固定式或移动式。在工业自动化中使用。
注1：工业机器人包括：
一操作机，含致动器，控制器，含示教盒和某些通接口（硬件和软件）。
注2：这包括某些集成的附加轴。
[GB/T126432013,定义2.9]
3.1.2
工业机器人系统industrial robot system
由（多）工业机器人，（多）末端执行器和为使机器人完成其任务所需的任何机械、设备、装置、外部辅助轴成传感器构成的系统。
[GB/T126432013,定义2.15
3.1.3
集成integration
将机器人和其他设备或另一个机器（含其他机器人）组合成能完成如零部件生产的有益工作的机器系统。
[GB/T12643-2013,定义2.22]
3.1.4
政动器actuator
用于实现机器人运动的动力机构。

示例把电能，液压能、气动能转换成使机器人运动的马达。
[GB/T12643一2013，定义3.1]
3.1.5
末端执行器end effector
为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。
示倒：光持器、板手，焊枪、喷枪等。
1GB/T12643-2013,定义3.11]
3.1.6
安全防护空间safeguarded space
由周边安装防护（装置）确定的空间。
[GB/T12643-2013,定义4.8.5]
3.1.7
防护装置gard
设计为机器的组成部分，用于提供保护的物理屏障。
[GB/T157062012,定义327]
3.1.8
工具中心点tool centre point
参显机械接口坐标系为一定用途而设定的点。
1GB/T12643-2013,定义4.9]

3.1.9
保护性停止protective stop
为安全防护目的而允许运动停止并保持程序逻辑以便重启的一种操作中断类型。
1GB/T126432013,定义5.17]
3.1.10
示教编程teach programming
通过手工引导机器人末端执行器，或手工引导一个机械模拟装置，或用示教盒来移动机器人逐步通过期望位置的方式实现编程。
【GB/T126432013,定义5.2.3]
3.1.11
离线编程off一ne programming
在与机器人分离的装置上编制任务程序后再输人到机器人中的编程方法。
1GB/T12643-2013,定义5.24]
3.1.12
示教盒pendant:teach pendant
与控制单元相连，用来对机器人进行编程或使机器人运动的手持式单元。
注：改号GB/T12643-2013,定义58
3.1.13
切割机器人系统cutting robot system
一种应用于切割作业的工业机器人系统。包括工业机器人。切割，控制及其他辅助单元。
3.1.14
弧焊机器人系统are welding robot system
一种应用于弧焊作业的工业机器人系统。包括工业机器人，弧焊，控制及其他辅助单元。
3.1.15
喷砂机器人系统blasting robot system
一种应用子喷砂作业的工业机器人系统，包括工业机器人，喷砂、控制及其他辅助单元。
3.1.16
喷涂机器人系统pruy一painting robot system
一种应用于喷涂作业的工业机器人系统。包括工业机器人，喷涂、控制及其他辅助单元。
3.1.17
装配机器人系统assembly robot system
一种应用于装配作业的工业机器人系统。包括工业机器人，装配，控制及其他辅助单元。
3.1.18
搬运机器人系统handling(transfer)robot system
一种应用子搬运作业的工业机器人系统，包括工业机器人、搬运，控制及其他辅助单元。
3.1.19
应用单元application unit
为使机器人完成规定功能所需的机械、设备、装置、外部辅助轴或传感器构成的单元，
3.1.20
控制单元control unit
一套具有逻辑控制和动力控制功能的单元。能控制和监测机器人机械结构并与环境（设备和使用者》进行通信。

4分类
石油天然气钻采设备制造领城产品通常包含切割、焊接、喷砂、喷涂，装配、搬运等工作内容，将制造机器人系统分为：
a)切割机器人系统；
b)弧焊机器人系统；
c)喷砂机器人系统；
d)喷涂机器人系统；
e)装配机器人系统；
f)门搬运机器人系统。

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