ICS35.140 CVIA L60/69 团 体 标 准 T/CVIA-02-2018 室内机器人视觉同步定位及地图构建的 技术规范 Specification of visual simultaneous localization and mapping for indoor robot The technical specification (公示稿) 2018-X-XX发布 2018-X-XX实施 中国电子视像行业协会 发布 前言 本标准是关于在室内机器人上使用的基于摄像头视频数据流等多传感器的视觉同步定位与地图构 建的技术规范，该技术规范阐述定义了以下内容： 1、视觉室内定位技术的原理概述： 2、视觉定位模块传感器输入信号标准及输出接口标准； 3、视觉室内定位系统中坐标系选取的规范； 4、视觉室内定位技术应具备的功能： 5、视觉室内定位技术的技术指标； 6、视觉室内定位技术的检测标准； 本标准由【中国电子视像行业协会】归口. 本标准主要起草单位：珊口（上海）智能科技有限公司，哈尔滨工业大学，浙江大学，乐生（东莞） 智能科技有限公司，深圳市中彩联科技有限公司. 本标准主要起草人：崔彧玮、李磊、温任华、陈浩耀、章国锋、白为民、郝亚斌、冯晓曦、彭健锋、 杨勇、张利利. 引言 随着机器人技术、计算机视觉技术的发展和嵌入式设备计算能力的提高，基于各种传感器所提供的 移动信息进行同步定位与地图构建的技术在移动机器人上逐步普及.这类移动机器人可用于家庭或工业 场景中，具有自主移动、环境建模、地图构建、定位导航等功能.本标准提出了关于在室内机器人上使 用的基于摄像头视频数据流、陀螺仪、里程计等多传感器的视觉同步定位和制图的实现技术规范以及测 试标准. 视觉同步定位与地图构建技术，简称vSLAM 解决了同时建立机器人周围场景的三维模型，并定位 机器人自身的空间位置还原出相机运动轨迹的问题.基于视觉的vSLAM技术采用面阵CMOS相机作为核 心原件、融合惯性测量单元(MU)、里程计等传感器辅助定位.相比于激光雷达，室内无线载波等定位 方案，具有成本低廉、功耗低、精度高、环境适应性好、使用范围广泛等优点. 根据目前室内视觉定位技术在机器人产品上使用的情况，本标准提出了基于摄像头视频数据流等多 传感器的视觉同步定位和制图的实现技术规范.技术框架内包含视觉特征提取模块、定位跟踪模块、地 图构建模块、闭环矫正模块四个处理模块：在功能上体现为视觉跟踪定位、视觉场景识别及全局重定位、 视觉坐标系与房屋坐标系对齐等功能. 作为一种快速发展的新兴的定位方式，视觉定位技术的误差特性与路径积分等传统的定位方式有很 大不同.为了规范视觉定位技术的技术指标，本标准提出了测量室内视觉定位技术性能及精度的一系列 相关技术指标，并给出了标准的测量方法. ...
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