ICS25.040.30 J07 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T16977-2019/ISO9787:2013 代替GB/T16977一2005 机器人与机器人装备 坐标系和运动命名原则 Robots and robotic devices- Coordinate systems and motion nomenclatures (ISO9787:2013 IDT) 2019-05-10发布 2019-12-01实施 国家市场监督管理总局 发布 中国国家标准化管理委员会 GB/T16977-2019/ISO9787:2013 目 次 前言 引言…… 1范围 ……………… 1 2规范性引用文件………… 1 3术语和定义 … 4坐标系和运动命名原则…… 2 4.1右手坐标系 …… 2 4.2移动…… 3 4.3转动 3 4.4操作机轴的命名原则 4 5坐标系…… 4 5.1绝对坐标系O.-X.-Y.-Z. 4 5.2机座坐标系O1-X-Y1-Z1…… 4 5.3机械接口坐标系Om-XmYm-Zm…… 4 5.4工具坐标系(TCS)O -X Y-Z ……… 5 5.5移动平台坐标系Op-XpYp-Zp ……………………… 6 5.6作业坐标系Ok-Xk-Yk-Zk 6 5.7物体坐标系O -X;-Y;-Z;…… 7 5.8摄相机坐标系Oe-XeY-Z. ………7 附录A(资料性附录)各种机械结构类型机器人的应用示例……8 参考文献 … ………………11 GB/T16977-2019/ISO9787:2013 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草. 本标准代替GB/T16977一2005《工业机器人坐标系和运动命名原则》，与GB/T16977一2005相 比，主要技术变化如下： ——标准的适用范围从工业机器人扩展到机器人； ——第3章列出了所涉及的术语和定义； ——增加了与服务机器人相关的移动平台坐标系、作业坐标系、物体坐标系和摄像机坐标系. 本标准使用翻译法等同采用ISO9787:2013《机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则》. 本标准由中国机械工业联合会提出. 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口. 本标准起草单位：北京机械工业自动化研究所、立宏安全设备工程（上海）有限公司、遨博（江苏）机 器人有限公司、纳恩博（天津）科技有限公司、科沃斯机器人股份有限公司、上海交通大学、重庆鲁班机器 人技术研究院有限公司. 本标准主要起草人：杨书评、杨秋影、李立言、李煜、王野、杜超、罗雪刚、闫维新、何国田、周唯、刘颖、 王松. 本标准所代替标准的历次版本发布情况为： —GB/T16977-2005. ...
GB/T 16977-2019 机器人与机器人装备坐标系和运动命名原则.pdf
