ICS25.040.30 J28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T38559-2020 工业机器人力控制技术规范 Specification of industrial robots force control 2020-03-06发布 2020-10-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布 GB/T38559—2020 目 次 前言 Ⅲ 1范围 ………………1 2规范性引用文件………………………………………………………………………1 3术语和定义…… ……….1 4力控制技术分类及通用技术参数……………… …………….3 4.1总则…………… ………………3 4.2按力控制策略分类 ……….3 4.3按传感方式分类 …………………………4 4.4通用技术参数………………………… ………………………………………4 5力/力矩传感器选型要求………… ....…….4 5.1类型……… ………………………………4 5.2一般性能指标………………………4 5.3特殊性能指标… ……6 6力控制应用技术与应用条件………………… ……………6 6.1总则………… …6 6.2动态力控制技术………… ……………7 6.3恒力控制技术……… ….…7 6.4零力控制技术……………………………………7 6.5碰撞保护技术…… ……8 7力控制应用设计方法………………………………………9 7.1总则……………… ………………….9 7.2设计原则 … ……9 7.3设计步骤 ……….9 GB/T38559—2020 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草. 请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任. 本标准由中国机械工业联合会提出. 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口. 本标准起草单位：沈阳新松机器人自动化股份有限公司、中国科学院自动化研究所、中国科学院沈 阳自动化研究所、北京机械工业自动化研究限公司、山东鲁能智能技术有限公司、中国科学院合肥 物质科学研究院、沈阳埃克斯邦科技有限公司、上海沃迪智能装备股份有限公司、清能德创电气技术（北 京)有限公司. 本标准主要起草人：徐方、邹风山、边桂彬、李志海、尹作重、王海鹏、宋全军、孙连伟、童上高、张俊丰、 宋吉来、唐忠华、刘世昌、梁亮、赵彬. ...
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