ICS25.040.30 J28 GB 中华人民共和国国家标准 GB/T40014-2021 双臂工业机器人性能及其试验方法 Dual arm industrial robots-Performance and related test methods 2021-04-30发布 2021-11-01实施 国家市场监督管理总局 发布 国家标准化管理委员会 GB/T40014—2021 目 次 前言……… 1范围…… 2规范性引用文件…………… ………1 3术语和定义 1 4缩略语……… 3 5双臂工业机器人坐标系………………… …………………3 5.1一般原则…… 5.2绝对坐标系 … ……4 5.3机座坐标系 ………….4 5.4机械接口坐标系 6性能…… 5 6.1双臂组合操作性能…………………………………………………………………………5 6.1.1通则……… ………………5 6.1.2组合位姿特性……… …….5 6.1.3组合轨迹特性…… …6 6.2双臂联合操作性能 ………6 6.2.1通则 ..……6 6.2.2联合位姿特性…………… …6 6.2.3联合轨迹特性 8 6.2.4联合最小定位时间(mptDJ) …………………………… ………………………9 6.2.5联合静态柔顺性(scDJ) …9 7试验方法 …10 7.1通则…… ………10 7.2双臂组合操作性能试验方法…… 7.2.1试验条件… 10 7.2.2组合位姿特性试验方法………………………… …………………………10 7.2.3组合轨迹特性试验方法……… …….15 7.3双臂联合操作性能试验方法……………………… 19 7.3.1联合位姿特性试验方法…………… ……19 7.3.2联合轨迹特性试验方法…… 20 7.3.3联合最小定位时间试验方法……………………… 21 7.3.4联合静态柔顺性试验方法……………………………………………………………… 21 I GB/T40014—2021 前言 本标准按照GB/T1.1一2009给出的规则起草. 请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任. 本标准由中国机械工业联合会提出. 本标准由全国自动化系统与集成标准化技术委员会(SAC/TC159)归口. 本标准起草单位：中国科学院沈阳自动化研究所、沈阳自动化研究所（昆山）智能装备研究院、苏州 市华测检测技术有限公司、重庆德新机器人检测中心有限公司、珠海格力智能装备有限公司、沈阳新松 机器人自动化股份有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、北京机械工业自动化研究限公 司、机械工业仪器仪表综合技术经济研究所、中国科学院重庆绿色智能技术研究院、华南智能机器人创 新研究院. 本标准主要起草人：朱思俊、魏强、李仕海、赵明扬、刘攀超、李本旺、文辉、张锋、宋...
GB/T 40014-2021 双臂工业机器人 性能及其试验方法.pdf
