2016年9月上 施工技术 第45卷第17期 CONSTRUCTION TECHNOLOGY 17 D0I:10.7672/sgjs2016170017 焊接机器人在高建钢厚板中的应用* 周进兵，胥超明，宋乐乐 (中建三局第一建设工程有限贵任公司，湖北武汉430048) [摘要]根据腾讯（北京）总部大楼项目钢结构的焊接特点及要求，与高校合作研发了一种适应现场焊接的钢结构 数字化焊接机器人.并对现场Q390GJC厚板全位置焊接进行了多次试验，结合数字化焊接机器人“坡口规划”、 “轨迹存储”、“坡口偏差自动校正”等功能，成功探索出一套钢结构全位置焊接工艺.在满足设计和质量验收规范 的同时，相比于以往的人工焊接效率有了大幅度提高，并在该项目得到广泛应用. [关键词]钢结构；焊接；焊接机器人；大悬挑钢结构；厚板焊接 [中图分类号]TU391 [文献标识码]A [文章编号]1002-8498(2016)17-0017-03 Application of Welding Robot in the High Construction Steel Slab Zhou Jinbing Xu Chaoming Song Lele China Construction Third Bureau First Engineering Co.Ltd.Wuhan Hubei 430048 China) Abstract:According to steel welding characteristics and requirements of Tencent(Beijing)Headquarters Building an adaptation field welding of steel digital welding robots is developed in cooperation with the Beijing Institute of Petrochemical Technology.Based on site Q390GJC plank position welding this paper carried out several tests bined with digital welding robot‘groove planning' Traces' ‘groove deviation automatic correction'and other functions explored a set of steel all position welding process successfully.To meet the design and quality requirement of the specification at the same time pared to the conventional manual welding the efficiency of the steel all position welding method is greatly improved and the welding robot is widely used. Key words:steel structures;welding;welding robots;large cantilever steel structures;thick plate welding 0引言 机器人，设备系统构成主要有焊接小车、导轨、控制 腾讯（北京）总部大楼钢结构工程的巨型桁架 箱、触摸屏、手控盒、机器人配套焊接电源等，如图1 钢构件以构件大、钢板厚为显著特点，材质均为 所示. Q390GJC低合金结构钢.其中，外圈巨型桁架方管 的最大截面尺寸为1200mmx2400mmx 100mm.焊接难点主要有：工程量大、焊接技术要求 与验收标准高、复杂节点多、变形大难以控制、工期 手控盒导轨焊接电源 短.四周巨型桁架结构最大处悬挑81m 最小处悬 触摸屏 小军 挑41.5m.面对诸多难点，要求施工单位采用先进 图1设备系统构成 的焊接设备与合理的焊接工艺，提高焊接的质量及 Fig.1 The position of the equipment system 效率，确保项目钢结构顺利完工. 焊接小车是夹持焊枪并调节焊枪轨迹的装置， 1焊机机器人设计 实现机器人自动焊操作的主要载体，主要由行走机 巨型桁架主要为方管构件，结合现场方管焊接 构、左右移动机构、上下移动机构和摆动机构等 特点，经多次试验最终采用的是轨道式数字化焊接 组成. 1.1焊接小车行走机构 中建三局科技研发课题(CSCEC3B-2016-5) 焊接小车行走机构采用齿轮啮合驱动、轨...
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