ICS33.060.01 CCS M30 YD 中华人民共和国通信行业标准 YD/T3978—2021 基于车路协同的高等级 自动驾驶数据交互内容 Data exchange standard for high level automated driving vehicle based on cooperative intelligent transportation system 2021-12-02发布 2022-04-01实施 中华人民共和国工业和信息化部发布 YD/T3978—2021 目 次 前言 I 1范围 1 2规范性引用文件 1 3术语和定义 1 4缩略语 2 5基于车路协同的高等级自动驾驶系统组成3 5.1系统架构 3 5.2系统功能 3 6基于车路协同的高等级自动驾驶典型应用 4 6.1协同式感知. 5 6.2基于路侧协同的无信号交叉口通行. 10 6.3基于路侧协同的自动驾驶车辆“脱困” 15 6.4高精地图版本对齐及动态更新 20 6.5自主泊车23 6.6基于路侧感知的“僵尸车”识别 27 6.7基于路侧感知的交通状况识别 29 6.8基于协同式感知的异常驾驶行为识别 30 7车路协同的高等级自动驾驶数据交互内容 7.1消息层框架 33 7.2消息层基本介绍和要求 34 7.3消息层数据集定义 .34 附录A(资料性附录)自动驾驶智能路侧计算控制单元部署示例110 附录B(资料性附录)基于车路协同的高等级自动驾驶系统交互示例111 附录C(资料性附录)BSM消息兼容性扩展 113 I YD/T3978—2021 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规 则起草. 请注意本文件的某些内容可能涉及专利.本文件的发布机构不承担识别这些专利的责任. 本文件由中国通信标准化协会提出并归口. 本文件起草单位：北京百度网讯科技有限公司、中国移动通信集团有限公司、中兴通讯股份有限公 司、华为技术有限公司、中国信息通信研究院、中国联合网络通信集团有限公司、阿里巴巴（中国）有 限公司、中国电信集团有限公司、大唐电信科技产业集团（电信科学技术研究院）、高通无线通信技术 (中国)有限公司、北京星云互联科技有限公司、深圳市腾讯计算机系统有限公司、北京嘀嘀无限科技 发展有限公司、上海汽车集团股份有限公司、北京万集科技股份有限公司、中国第一汽车集团公司智能 网联院、深圳成谷科技有限公司、华人运通（江苏）技术有限公司、索尼（中国）有限公司、宁波均联 智行科技有限公司. 本文件主要起草人：张珠华、刘思杨、陶吉、胡星、潘屹峰、时一峰、房雷、彭伟、何鹏、陈尚义、 葛雨明、林琳、刘玮、李凤、许玲、李明超、聂永丰、房家奕、谭业辉、王易之、毛泳江、陈书平、雷 艺学、张卓筠、殷悦、朱陈伟、关宁、刘琪、宋蒙、孙晨、崔焘、周浩、黄翔宇、童利华、武晓宇、王 义锋、杨鹏、王艳华、刘晓阳、张耿旭、邹清全、迟仲达、黄颖、王琳、朱红儒、程周、韩慧、周轶、 谢国富、李焱、刘凯、吴凡、李辉、蔡刚强、张军、吴宏涛、刘力源. Ⅱ ...
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