7 中国制造 现代 2025 机械设计手册 第二版 单行本 》0 MODERN HANDBCYOK FDESIGN 工业机器人系统设计 吴成东姜杨主编 理工 图 書 馆 化学业版祉 北京 目录 第23篇 工业机器人系统设计 2.4.1物体位置描述 23-25 第1章 工业机器人技术基础 2.4.2齐次变换的逆变换 23-25 2.4.3变换方程初步 23-26 1.1工业机器人定义 ....23-3 2.5通用旋转变换 *23-26 1.2工业机器人组成 23-3 2.5.1通用旋转变换公式23-26 1.2.1操作机23-3 2.5.2等效转角与转轴 23-27 1.2.2控制器 23-6 2.6机器人运动学 23-28 1.2.3示教器 23-8 2.6.1机器人运动方程的表示23-28 1.2.4驱动系统23-8 2.6.1.1运动姿态和方向角23-28 1.2.5、传感器.23-10 2.6.1.2运动位置和坐标 23-30 1.3视觉技术 .23-10 2.6.1.3连杆变换矩阵及其乘积23-31 1.4工业机器人主要性能参数23-11 2.6.2机械手运动方程的求解23-32 1.5工业机器人基本术语 23-13 2.6.2.1欧拉变换解 *23-32 1.5 1有关机械结构和性能的术语23-13 2.6.2.2滚、仰、偏变换解23-34 1.5.2有关控制和安全的术语23-14 2.6.2.3球面变换解 *23-34 1.6工业机器人分类 23-15 2.7机器人动力学 *23-35 1.6.1按结构特征划分 23-15 2.7.1刚体动力学 .23-35 1.6.2按控制方式划分 23-16 2.7.1.1刚体的动能与位能 23-35 1.6.3按驱动方式划分 23-17 2.7.1.2动力学方程的两种求法 **23-36 1.6.4按应用领域划分 23-17 2.7.2机械手动力学方程23-39 1.7工业机器人应用和发展趋势 23-19 2.7.2.1速度的计算 23-39 2.7.2.2动能和位能的计算23-40 第2章 机器人运动学与动力学 2.7.2.3动力学方程的推导23-42 2.1数理基础 23-22 第3章 工业机器人本体 2.1.1位置描述 23-22 2.1.2方位描述 23-22 3.1概述 23-44 2.1.3位姿描述 **23-23 3.1.1工业机器人的本体结构 **23-44 2.2坐标变换 23-23 3.1.2工业机器人本体的发展趋势 **23-45 2.2.1平移坐标变换23-23 3.2工业机器人自由度与坐标形式 23-46 2.2.2旋转坐标变换 23-23 3.2.1工业机器人的自由度23-46 2.3齐次坐标变换 23-24 3.2.2工业机器人本体的运动副23-46 2.3.1齐次变换23-24 3.2.3工业机器人运动坐标形式23-48 2.3.2平移齐次坐标变换 23-24 3.2.4工业机器人的主要构...
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