ICS47.020.01 CCS U 01 团 体 标 准 T/C1326—2024 海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程 Autonomous driving technology and methods of unmanned ship in marine ranching 2024-04-11发布 2024-04-11实施 中国国际科技促进会 发布 T/C1326—2024 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草. 本文件由哈尔滨工程大学提出. 本文件由中国国际科技促进会归口. 本文件起草单位：哈尔滨工程大学、中国科学院海洋研究所、威海海洋职业学院、中山大学、哈尔 滨工业大学（威海）、西交利物浦大学、大连海事大学、苏州世航智能科技有限公司、山东产研博迈得 科技有限公司、山东滨港海洋工程平台装备有限公司、山东水之心人工智能科技有限公司、中科探海（深 圳)海洋科技有限责任公司、海云联科技（苏州）有限公司. 本文件主要起草人：张兰勇、贾春、赵世泉、邱天龙、谭银朝、李亮、孙景春、林承刚、杨红生、 黄凯、庄宇飞、朱晓辉、郝立颖、陈晓博、孙志、王丽、李玉更、段益群、刘维、王盛炜. I T/C1326—2024 目次 前言. 1范围..... . 2规范性引用文件. 3术语和定义.... 1 4自动驾驶系统.. 2 4.1一般要求.. 2 4.2控制系统. 2 4.3感知系统.... 2 4.4决策系统..... 2 5作业能力. 2 5.1播苗..... 2 5.2投饵...... 2 5.3环境监测... 2 5.4作业设备投放.. 3 5.5安全规范. 3 6测试管理规范..... 3 6.1测试相关方基本要求. 3 6.2被测船...... 3 6.3测试项目............ ..4 7自检与故障处理. 4 7.1自检项目. ...........4 7.2故障处理... 4 附录A(资料性)无人船自动驾驶系统硬件构成 参考文献 6 II T/C1326—2024 海洋牧场中无人船自动驾驶技术规程 1范围 本文件规定了海洋牧场无人船自动驾驶技术方法，确立了海洋牧场中无人船作业流程. 本文件适用于船长大于等于1m并小于20m的无人船在海洋牧场中的自动驾驶，超过该尺度范围的无 人船可参照本规程执行. 2规范性引用文件 本文件没有规范性引用文件. 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件. 3.1 避障obstacle avoidance 无人船通过对工作环境进行探测，以获取障碍物的位置和几何性质等信息，对该环境下路径进行更 新，实现避碰目的. 3.2 海洋牧场mar ine ranching 基于海洋生态系统原理，在特定海域，通过人工鱼礁、增殖放流等措施，构建或修复海洋生物繁殖、 生长、索饵或避敌所需的场所，增殖养护渔业资源，改善海域生态环境，实现渔业资源可持续利用的渔 业模式. [来源：SC/T91112017 3.1] 3.3 激光雷达light detection and ranging;lidar 发射激光束并接收回波以获取目标三维信息的系统. [来源：GB/T149502009 4.150] 3.4 雷达radio detection and ranging;radar 利用电磁波发现目标并获取目标位置等信息的装置. [来源：GB/T3784—2009 2.1.1.1] 3.5 数字（码）照相机digital still camera;DSC 使来自被摄对象的光线，通过镜头并经曝光控制，成像在影像传感器上，通过影像传感器，将景物 静态影像转换为电信号，并通过一系列的数字信号处理过程，将景物静态影像以数字的形式存储在存储 媒体中（如存储卡或磁盘）的设备.数字照相机通常也称数码照相机. [来源：GB/T29298—2012 3.1] 3.6 无人船unmanned ship 一种直接通过远程遥控或自动驾驶系统控制以实现航行、操纵及作业的船舶，能通过搭载各种任务 载荷执行指定任务. 1 T/C1326—2024 3.7 远程控制remote control 指在具体作业下，从远程控制站控制和操作船舶的操作模式. 3.8 自动驾驶autonomous driving 由航行环境态势感知、船舶控制算法、自主决策和信息处理等技术装备或系统全部代替人工实现船 舶操作的航行状态. 4自动驾驶系统 4.1一般要求 无人船自动驾驶系统包含控制系统、感知系统、决策系统，系统主要硬件构成见附录A 应符合下 列要求： a)系统启动时完成自身运行状态监测； b)系统工作时完成自身故障诊断； c)采用燃油或电力作为无人船动力源； d)支持自主航行、远程遥控和船上...
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