ICS 25.160.30 CCS J 64 CWA 团 体 标 准 T/CWAN0105-2024 搅拌摩擦焊接机器人系统通用技术条件 General technical specifications of robotic friction stir welding system 2024-07-12发布 2024-08-01实施 中国焊接协会 发布
T/CWAN01052024 目次 前言. 1范围. 2规范性引用文件 3术语和定义. 4系统分类.
5系统组成. 6主要技术参数 4 7技术要求 8检验方法. 9标志 10包装、储存和运输、 11随机资料 附录A（资料性）典型铝合金机器人搅拌摩擦焊接参数推荐表 10
T/CWAN 0105-2024 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草.
本文件由中国焊接协会焊接设备分会专家工作委员会提出.
本文件由中国焊接协会归口.
本文件起草单位：安徽万宇机械设备科技有限公司、航天工程装备（苏州）有限公司、中国焊接协 会焊接设备分会、南通振康机械有限公司、广东省机器人创新中心有限公司、东莞市颂智科技有限公司、 哈尔滨工业大学、北京工业大学、上海交通大学、北京石油化工学院.
本文件主要起草人：万龙、林永勇、林涛、李宪政、罗建坤、唐国宝、徐涛、树西、朱志雄、黄永 宪、陈树君、李永兵、朱加雷、刘鑫、黄体方、李新松.
Ⅱ
T/CWAN 01052024 搅拌摩擦焊接机器人系统通用技术条件 1范围 本文件规定了搅拌摩擦焊接机器人系统（工作站）的分类、组成、技术参数、技术要求、检验 方法、标志和包装储运等.
本文件适用于各类搅拌摩擦焊接机器人系统（工作站）.
2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.
其中，注日期的引用 文件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单） 适用于本文件.
GB/T191包装储运图示标志 GB2893 安全色 GB2894安全标志及其使用导则 GB/T3375焊接术语 GB11291.2机器人与机器人装备工业机器人的安全要求第2部分：机器人系统与集成 GB/T12642工业机器人性能规范及其测试方法 GB/T12643机器人与机器人装备词汇 GB/T13306 标牌 GB/T13384机电产品包装通用技术条件 GB/T17248.3声学机器和设备发射的噪声采用近似环境修正测定工作位置和其他指定位置 的发射声压级 GB/T20867工业机器人安全实施规范 GB/T34630.1搅拌摩擦焊铝及铝合金第1部分：术语及定义 JB/T8896工业机器人验收规则 JB/T10801.2电主轴第2部分：加工中心用电主轴技术条件 JB/T11657加工中心用机械主轴单元 3术语和定义 GB/T3375、GB/T12643和GB/T34630.1界定的以及下列术语和定义适用于本文件.
3.1 搅拌摩擦焊主轴weldingspindle 搅拌摩擦焊焊具的传动机构，用于在焊接过程中带动焊具高速旋转.
3.2 支撑力 support force 焊接夹具作用在被焊材料焊缝下方的力，见图1，单位：牛顿(N).
T/CWAN 0105-2024 标引序号说明： 1-夹紧力：2-支撑力：3-例项力：4-横向偏移：5-焊缝理论位置：6-焊具：7-被焊材料.
图1搅拌摩擦焊夹具夹紧力、支撑力及侧顶力示意图 3.3 夹紧力clampforce 焊接夹具作用在被焊材料上方的力，见图1，单位：牛顿（N).
3.4 侧顶力lateral tight force 焊接夹具作用在被焊材料侧方的力，见图1，单位：牛顿(N). 3.5 主轴转速rotational speed 主轴带动焊具沿旋转轴线，在单位时间的旋转转数，单位：转每分钟（r/min）.
4系统分类 4.1按搅拌摩擦焊焊具形式分类 4.1.1动轴肩式搅拌摩擦焊接机器人系统.
4.1.2静轴肩式搅拌摩擦焊接机器人系统.
4.1.3双轴肩式搅拌摩擦焊接机器人系统.
4.2按搅拌摩擦焊接机器人主轴形式分类 4.2.1电主轴式搅拌摩擦焊接机器人系统.
4.2.2机械主轴式搅拌摩擦焊接机器人系统.
5系统组成 本文件定义的搅拌摩擦焊接机器人系统是指应用于搅拌摩擦焊作业的成套装备，如图2所示.
系统的基本组成包括： a）搅拌摩擦焊接机器人本体及其控制系统，包含机器人本体、机器人控制柜、示教器、搅拌 2