囡 体 标 准 T/ZGCSC010-2024 数字道路路侧雷视一体机数据接口规范 Specification of data interface for Digital Roadside Integrated Radar-camera Fusion Sensor 2024-08-20发布 2024-08-21实施 中关村智慧城市产业技术创新战略联盟 发布
T/ZGCSC 010--2024 目次 前 言 1范围. 2规范性引用文件 3术语和定义 4系统架构 5接口通用要求 6业务数据接口 7设备维护接口.
附录A（规范性）数据信息格式
T/ZGCSC010-2024 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草.
本文件的某些内容可能涉及专利.
本标准的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由中关村智慧城市产业技术创新战略联盟发布.
本文件起草单位：中电信数字城市科技有限公司、北京理工睿行电子科技有限公司、北京鉴衡认证 中心有限公司、浙江宇视科技有限公司、浙江海康智联科技有限公司、重庆中科汽车软件创新中心、中 科智城（广州）信息科技有限公司、上海无线电设备研究所.
本文件主要起草人：封顺天、张银河、王海瑞、谷博宇、连浩鑫、陈桥、刘阳、王延超、王井伟、 刘红文、肖思淼、王源、龚成宇、李彦峰、郭磊涛、袁峰、王建.
本文件为首次发布.
ⅡI
T/ZGCSC 010-2024 数字道路路侧雷视一体机数据接口规范 1范围 本文件规定了数字道路中雷视一体机设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口及管理接 口的通信要求、信息格式和信息内容.
本文件适用于面向数字道路应用的路侧雷视一体机与统一采控平台间接口的设计、开发和应用.
2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款，其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本 文件.
IEEE 802.3-2018IEEE计算机协会以太网标准 T/ITS0225-2023智能交通雷视一体信息采集器 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件.
3.1 雷视一体机integratedradar-camera fusion sensor 通过毫米波雷达单元和视频感知单元对道路进行探测，融合目标信息并实现道路交通事件、交通信 息数据采集的设备.
[来源T/ITS0225-2023 3.1] 3. 2 设备坐标系device coordinate system 设备坐标系是以设备投影到地面的位置为原点，设备朝向为Y轴正方向，设备朝向右侧为X轴正方向， 根据右手定则，XY轴的垂直方向为Z轴正方向.
设备坐标系Y轴与正北方向的夹角为正北角（或偏北角）， 设备坐标系相对于正北方向顺时针旋转为正，逆时针为负.
3.3 2000国家大地坐标系chinageodeticcoordinatesystem2000（cgcs2000） 2000国家大地坐标系，是中国当前最新的国家大地坐标系.
2000国家大地坐标系的原点为包括海洋 和大气的整个地球的质量中心：2000国家大地坐标系的2轴由原点指向历元2000.0的地球参考极的方向， X轴由原点指向格林尼治参考子午线与地球赤道面（历元2000.0）的交点，Y轴与Z轴、X轴构成右手正交 坐标系.
3. 4 像素坐标系pixelcoordinatesystem 像素坐标系是图像的左上角位置为原点，图像向右为X轴正方向，图像向下为Y轴正方向.
3.5 横滚角rollangle 以设备坐标系Y轴为轴心，设备朝向与水平方向的夹角 4系统架构
T/ZGCSC010-2024 业务数据接口 原始点云数据上报 雷 车轨迹数据上报 信息上报 过车信息上报 视 交通状态信息上报 交通流信息上报 层 异常事件信息上报 体 系 机 设备维护接口 配置/查询 统 维护数据上报 维护数据查询 维护配置 维护管理 配置/查询应答 图1数字道路雷视一体机数据接口系统架构 雷视一体机作为数字道路感知层关键模块，为上层系统提供交通参与者检测数据，上层其它系统 （设备管理系统、资源管理系统、统一运维系统等）对雷视一体机设备的数据获取、操作维护管理都是 通过上层系统来实现的.
雷视一体机的数据接口系统架构设计主要包含两个子模块：业务数据接口和设备维护接口.
业务数据接口主要包括原始点云数据上报、车轨迹数据上报、过车信息上报、交通状态信息上报、 交通流信息上报以及异常事件信息上报等几个部分.
这些接口用于收集并传输与道路交通相关的各种 实时数据.
设备维护接口则包括了上报接口、查询接口、配置接口以及维护管理接口等四个部分.
这些接口主 要用于对雷视一体机进行远程监控和维护操作，例如获取设备的状态信息、设置参数或者执行故障诊断 等任务.
上层系统可以接收来自雷视一体机的各种信息，并对其进行相应的处理.
上层系统可以向上报接口 发送请求以获取所需的信息（如交通流量数据），同时也可以向配置/查询应答接口发送指令来调整设 备的工作模式或查询其当前状态等.
5接口通用要求 5.1通信规程 5.1.1信息查询规程 信息查询规程规定了上层系统查询车辆雷视一体机参数与数据的具体流程，应符合图2的规定.
a）信息查询：上层系统向雷视一体机发送信息查询请求： b) 查询应答：雷视一体机接收到查询请求后，立即回复信息查询请求应答： （0 确认应答：上层系统确认应答，若应答正确，则本次通信成功：若在规定的时间5s内没有收 到雷视一体机的应答或收到应答错误，则本次通信失败.