团 体 标 准 T/ZGCSC011-2024 数字道路路侧激光雷达数据接口规范 Specification of data interface for Digital Roadside LaserRadar 2024-08-20发布 2024-08-21实施 中关村智慧城市产业技术创新战略联盟 发布
T/ZGCSC 011-2024 目次 前言.. 1范围. 2规范性引用文件 3术语和定义 4缩略语 5系统架构， 6接口通用要求 2 7业务数据接口 5 8维护数据接口 附录A（资料性） 数据接口命令号信息.
12 附录B（资料性） 交通事件类型分类与描述.
13 附录C（资料性） 违章类型对应违章值， 14 附录D（规范性） 数据帧内容要求.. 15
T/ZGCSC011-2024 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草.
本文件的某些内容可能涉及专利.
本标准的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由中关村智慧城市产业技术创新战略联盟发布.
本文件起草单位：中电信数字城市科技有限公司、北京鉴衡认证中心有限公司、北京万集科技股份 有限公司、苏州思卡信息系统有限公司、武汉光电万集科技股份有限公司、北京集光智研科技有限公司、 重庆中科汽车软件创新中心、中科智城（广州）信息科技有限公司、上海无线电设备研究所.
本文件主要起草人：李勇强、张银河、陈浩、王海瑞、谷博宇、王井伟、刘红文、黄易、马晓形、 杨睿智、柳佳、张治冈、郑加希、李彦峰、郭磊涛、袁峰、王建.
本文件为首次发布.
ⅡI
T/ZGCSC 011-2024 数字道路路侧激光雷达数据接口规范 1范围 本文件规定了数字道路中激光雷达设备与上层系统之间业务数据接口、维护数据接口的通信要求、 信息格式和信息内容.
本文件适用于面向数字道路应用的路侧激光雷达与统一采控平台间接口的设计、开发和应用.
2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.
其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本 文件.
IEEE802.3-2018IEEE计算机协会以太网标准 GB/T31418-2015道路交通信号控制系统术语 3术语和定义 GB/T31418-2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件.
3. 1 路侧激光雷达roadsidelidar 安装在道路设施上的激光雷达设备，以发射激光束的方式探测道路环境，用于识别交通参与者、感 知交通事件、统计交通流量.
3. 2 交通流量trafficvolume 单位时间内通过道路某一截面的交通车辆数量.
3.3 排队长度queue length 交叉口停止线后排队的车辆所占路段的长度.
3. 4 时间占有率timeoccupancy 道路某检测截面或检测区内有出行测量存在的时间与统计总时间之比.
3.5 平均车头间距average headway 统计周期内，在逐一采集机动车车头间距数据的基础上，计算该车道内机动车车头间距的算术平均 值，单位m.
下列缩略语适用于本文件.
GUA：全球单播地址（globalunicast address） IPv4：互联网协议第4版（Internet ProtocolVersion 4） IPv6：互联网协议第6版（Internet ProtocolVersion 6） LLA:链路本地地址（Link-localaddress） MEC：多接入边缘计算（Multi-accessEdge Computing） NTP：网络时间协议（Network TimeProtocol） PTP：精确时间协议（Precise time protocol) PPS：秒脉冲（Pulse Per Second)
T/ZGCSC 011--2024 UDP：用户数据报协议（User DatagramProtocol） 5系统架构 本文件主要规定了数字道路激光雷达与上层采控系统在数据上报及命令下发控制的接口，数据上 报接口用于路侧激光雷达向上层系统传输路侧激光雷达感知的原始点云数据，原始点云数据经边缘计 算节点处理后可获取交通参与者、交通事件、交通流量等感知信息数据.
指令下发控制接口用于路侧激 光雷达的运维管理，主要包括设备管理、配置管理、数据管理和故障诊断等，基本上涵盖了激光雷达设 备与上层各系统的交互内容.
交互架构如图1所示.
原始点云数据 E 激 上报接口 设备管理系统 层 光 业务数据 采 (MEC) 查沟/配置接口 资源管理系统 控 达 维护数据 统一运维系统 系 统 图1接口交互架构图 6接口通用要求 6.1通信要求 数字道路路侧激光雷达（以下简称“路侧激光雷达”）与上层采控系统之间的通信要求如下： 激光雷达与平台的交互方式采用UDP协议，传输方向是双向的.
a)物理层，采用以太网接口，以太网口的实现可符合IEEE802.3-2018的规定，可支持 10/100/1000BASET全双工通信： b）网络层，采用IP协议，支持IPv4、IPv6协议： c)传输层，采用UDP协议： d）应用层，采用二进制码流方式，消息格式应符合数据接口技术要求（第3章和第4章）的规 定.
6.2接口方式 路侧激光雷达设备通过接口与上层采控系统直接进行对接，上层其它系统（设备管理系统、资源管 理系统、统一运维系统等）对激光雷达设备的数据获取、操作维护管理都是通过采控系统来实现.
采控 系统与激光雷达设备的接口主要可分为两种类型： a）信息主动上报 主动上报接口有周期性上报接口和实时上报接口，对于主动上报的消息，可进一步分为有应答 和无应答.
对于需要应答的上报消息，如果上层系统在约定的时间内没有应答，则需要再次发送上 报消息.
若连续3次发送都没有得到应答，则不再发送.
b）信息下发 对于信息下发接口，是由上层系统发送请求消息给激光雷达设备，激光雷达收到消息后，一般 要做相应的操作并要进行应答.
根据应答情况可以将信息下发接口再分成实时查询接口、参数配置 接口、维护管理接口等.
雷达与上层系统通过接口交互不同类型数据的规则如下： a）原始点云数据 激光雷达将点云数据自发进行上报，不需要平台响应： b）业务数据 平台端在接收到激光雷达数据之后，要对指定消息进行回复：