JJF 中华人民共和国国家计量技术规范 JJF 2138-2024 工业机器人校准规范 Calibration Specification for Industrial Robots 2024-09-18发布 2025-03-18实施 国家市场监督管理总局发布
JJF 21382024 工业机器人校准规范 Calibration Specificationfor JJF 2138-2024 Industrial Robots 归口单位：全国振动冲击转速计量技术委员会 主要起草单位：杭州亿恒科技有限公司 中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研 究所 中国计量科学研究院 北京航天计量测试技术研究所 参加起草单位：佛山市南海区质量技术监督检测所 芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司 本规范委托全国振动冲击转速计量技术委员会负责解释
JJF 2138-2024 本规范主要起草人： 陈章位（杭州亿恒科技有限公司） 李新良（中国航空工业集团公司北京长城计量测试技术研 究所） 蔡晨光（中国计量科学研究院） 杨晓伟（北京航天计量测试技术研究所） 参加起草人： 陈广初（佛山市南海区质量技术监督检测所） 任国营（中国计量科学研究院） 涂志健（芜湖赛宝机器人产业技术研究院有限公司）
JJF 2138-2024 目 引言 （Ⅲ） (1) 2引用文件 (1) 3术语和符号说明. (1) 3.1术语 (1) 3.2符号说明.. （2） 4概述 （8） 5计量特性. (4) 5.1 位姿准确度和位姿重复性 (4) 5.2 多方向位姿准确度变动 （4） 5.3 距离准确度和距离重复性 （5) 5.4 位置稳定时间 (5) 5.5 位置超调量 （5） 5. 6 位姿特性漂移 （5） 5.7 路径准确度和路径重复性 （5） 5.8 重复定向路径准确度 （5） 5.9拐角偏差 （5） 5.10 路径速度特性 （6) 5.11 最小定位时间 （6） 5.12 静态柔顺性 （6) 5.13振动加速度 （6) 5.14 末端抖动 (6) 5.15 固有频率 （6） 5.16动刚度 （6) 6校准条件. （6) 6.1环境条件. （6) 6.2校准用设备. （7） 7校准项目和校准方法 （8） 7.1校准项目. （8） 7.2校准方法. 8校准结果. （31) 9复校时间间隔 （32) 附录A校准前准备工作 附录B振动数据处理示例 （42） 附录C位置距离准确度校准结果不确定度评定示例 (47) 1
JJF 2138-2024 附录D振动加速度校准结果不确定度评定示例 （53) 附录E校准原始记录模板 （57） 附录F校准证书内页格式 (68)
JJF 2138-2024 工业机器人校准规范.pdf
