ICS 33.030 CCS P76 YD 中华人民共和国通信行业标准 YD/TXXXXX-XXXX V2X车载单元与车载系统互联 应用层技术要求 Applicationlayer technicalrequirementforinterconnection ofV2XOBUandvehicle system 行业标准信息服务平台 报批稿 XXXX-XX-XX发布 XXXX-XX-XX实施 中华人民共和国工业和信息化部 发布
YD/T xXXXX-XXXX 目次 前言 VI 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4缩略语， 5总体架构. 6数据交互流程 3 6.1基于车载以太网的数据交互流程 6.1.1配置管理 6.1.2V2X业务数据上报 4 6.1.3诊断信息上报 5 6.1.4请求和回复 5 6.1.5车载系统信息下发 6.2基于CAN总线的数据交互流程. 7应用层数据交互内容， 7.1基于车载以太网的应用层数据交互内容 7.1.1配置管理顿 7.1.1.1V2X业务数据注册V2X Business Data Register. 7.1.1.2车载系统业务数据注册Vehicle System Business Data Register. 7.1.1.3功能开关配置FunctionSwitch.. 7. 1. 1. 4配置管理确认信息Configuration Management Confirmation. 7.1.2V2X业务上报数据帧.. 7.1.2.1V2x业务数据类型V2XBusiness Data. 8 7.1.2.2自车0BU信息Host0BU.. 6 7.1.2.3交通参与者信息：机动车PTVinformation... 6. 7.1.2.4交通参与者信息：非机动车PNVinformation.. 6" 7.1.2.5逻辑地图信息LogicMap... 7.1.2.6道路交通标志信息RTSInformatfon. 7.1.2.7道路交通事件信息RTEInformation.. .10 7.1.2.8信号灯信息 Traffic Light...... 7.1.2.9地图处理结果信息MAPResult. 10 7.1.2.10RTS处理结果信息RTS Result.. 11 7.1.2.11RTE处理结果信息RTE Result.. 7.1.2.12信号灯处理结果信息TrafficLight Result.. 11 7.1.2.13车路协同预警信息Warning Target. 12 7.1.3诊断信息帧..... 12 7.1.3.1诊断请求信息Diagnostic RequestInformation. 12 7.1.3.2诊断上报信息Diagnostic ReportInformation. 12 7.1.4车载系统信息下发数据帧 13
YD/TXXXXX-XXXX 7.1.4.1业务数据类型Bussiness Date Type... 7.1.4.2车辆驾驶意图信息VPIInformation. .13 7.2基于CAN总线的应用层数据交互内容 ..14 7.2.1业务数据帧..... 14 7.2.1.1业务数据帧类型 Bussiness Date Frames Type... ..14 7.2.1.2自车OBU信息Host OBU.... ..14 7.2.1.3交通参与者预警目标信息PTCInformation.. .15 7.2.1.4RTS 处理结果信息RTSResult. 7.2.1.5RTE处理结果信息RTEResult. ..15 7.2.1.6信号灯处理结果信息TrafficResult...... ..15 7.2.1.7车路协同预警信息Warning Target... 7.2.2诊断信息帧..... 8应用信息数据结构定义...... 8.1四轴加速度信息Acc4wayInformation.
..17 8.2CAN信息 Can Information. .17 8.3感知信息DetectInformation ..20 8.4车辆驾驶意图DriveIntention. ..20 8.4.1路径规划点Path Planning Point..... ...20 8.4.2位置置信度Positional Confidence ..21 8.4.3相对位置点Position Offset LLV ..21 8.5 GNSS 信息 Gnss Information... ..21 8.6地图节点信息MapNode ... .22 8.6.1地图路段信息MapLink 22 8.6.2路段连接关系LinkMovement.... .23 8.6.3地图车道信息MapLane... 8.6.4车道连接关系Lane Connection ..... ..23 8.7位置分析结果 Message Position Result ..24 8.8路径点信息Path Point Information. ..24 8.9预测轨迹PathPrediction .25 8.10交通参与者信息：菲机动车PnyInformation.... 25 8.11路径点定位信息 Point PosInformation. .25 8.12路径点位置信息Point SiteInformation..... ..25 8.13交通参与者信息：机动车PTVInformation. .26 8.14 关联路段信息RelateLinkInformation. ..26 8.15 关联路径信息RelatePathInformation.. ..26 8.16 交通事件信息RteInformation. .27 8.17 交通标志信息RtsInformation.. 27 8.18 限速信息 Speed Limit Information ... 8.19限速结果信息Speed Limit Result...... ..28 8.20预警目标信息TargetInformation.... 29 8.21 信号灯相位信息 Traffic Light Phase ... 8.21.1信号灯相位状态Phase Status. .. 29 8.22目标方位描述Target Direction Description............ .30 8.23目标预警描述TargetWarn Description...... .30 II
YD/TXXXXX-XXXX 8.23.1 目标预警信息TargetWarnInformation 30 8.23.2 前向碰撞预警FCW .31 8. 23. 3 交叉口碰撞预警ICW ..31 8 23. 4 失控车辆预警CLW 31 8 23.5 异常车辆预警AVW ..32 8.23.6 紧急刹车预警EBW . 32 8.23.7 逆向超车预警DNPW .32 8.23.8 变道预警LCW .32 8.23.9 左转辅助LTA... 8. 23. 10 紧急车辆预警EVW ..33 8. 23. 11 盲区预警BSW .33 8.23.12限速预警SLW .34 8.23.13闯红灯预警SVW ..34 8.24车辆信息Vehicle Information .34 8.25车载系统业务数据类型Vehicle SystemBusiness Data.
.35 8.26V2I场景标识V2IUsecase. .35 8.27V2V场景标识V2VUsecase. ..36 8.28V2X业务数据类型 V2X Business Data. .36 附录A（规范性）目标方位.
.37 图1V2X车载单元与车载系统互联总体架构， 图2车载系统向V2X车载单元进行配置管理（车载以太网互联方式） 图3V2X车载单元向车载系统进行配置管理（车载以太网互联方式） 图4V2X车载单元向车载系统的业务数据上报（车载以太网互联方式） 5 图5车载系统与V2X车载单元的诊断上报（车载以太网互联方式） 图6V2X车载单元将异常主动向车载系统上报（车载以太网互联方式） 5 图7车载系统与V2X车载单元的请求回复（车载以太网互联方式） 图8车载系统向V2X车载单元下发信息（车载以太网互联方式） 6 图9V2X车载单元向车载系统发送业务数据（CAN总线互联方式） 表1V2X业务数据注册 表2车载系统业务数据注册........ 表3功能开关配置.. 4' 表4配置管理确认信息 表5基于车载以太网的V2X业务数据.
8 表6自身OBU信息... 表7交通参与者信息：机动车 表8交通参与者信息：非机动车， 10 表9逻辑地图信息.. .10 表10交通标志信息， 10 表11交通事件信息 10 表12信号灯信息... .10 表13地图处理结果信息 11 表14RTS处理结果信息 III
YD/TXXXXX-XXXX 表15RTE处理结果信息 12 表16信号灯处理结果信息 12 表17车路协同预警信息， 表18诊断上报信息 13 表19基于车载以太网的车载系统业务数据类型 14 表20车辆驾驶意图信息. ..14 表21基于CAN总线的业务数据帧类型.. .15 表22 自车OBU信息 15 表23交通参与者预警目标信息， 表24 RTS处理结果信息 表25RTE处理结果信息 16 表26 信号灯处理结果信息 17 表27 车路协同预警信息， ..18 表28 四轴加速度信息， .18 表29 CAN信息 81 表30 感知信息 21 表31 驾驶意图. ..22 表32 路径规划点， 22 表33 位置置信度， 表34 相对位置点， .23 表35（ GNSS信息. .23 表36 地图节点信息 24 表37 地图路段信息 .24 表38 路段连接关系， ..24 表39地图车道信息， 25 表40车道连接关系 25 表41 位置分析结果.
..26 表42 路径点信息 ..26 表43 预测轨迹... 27 表44 交通参与者信息：非机动车 .27 表45 路径点定位信息. ..27 表46 路径点位置信息.
表47 交通参与者信息：机动车 表48 关联路段信息， ..28 表49 关联路径信息， .29 表50 交通事件信息， 表51 交通标志信息 .30 表52 限速信息... .31 表53 限速结果信息 31 表54 预警目标信息 31 表55 信号灯相位信息， . 32 表56 信号灯相位状态.
.32 表57 目标方位描述 .32 表58 目标预警描述 33 表59目标预警信息.
. 33 AI
