ICS 35. 240. 60 CCS Z04 YD 中华人民共和国通信行业标准 YD/Txxxxxxxx 基于5G的远程遥控驾驶 信息交互系统总体技术要求 Information interaction system for 5G enabled remote driving-Technicalrequirements 行业标准信息服务平台 XXXX-XX-XX发布 XXXX-XX-XX实 施
XX/TxXXXXxXXX 目次 目 次 前 1. 范围 2. 规范性引用文件 3. 术语和定义 缩略语， 5. 概述. 6. 信息交互架构.
7. 应用层通用信息交互要求.
7.1 远程遥控驾驶基本信息交互流程.
7. 1. 1 实时监控信息交互流程 7.1.2 驾驶指引信息交互流程.
7.1.3 远程接管信息交互流程. 7.1.4 交通数据发布流程.
t 7.1.5 远程遥控驾驶调整.
7.2 A3接口应用层交互要求 7.3 A4接口应用层交互要求.
7.4 A5接口应用层交互要求 7.5 A6接口应用层交互要求.
7.6 A7接口应用层交互要求， 8. 通信性能和处理时延要求.. 准信息服务平台
XX/TXXXXXXXXX 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草.
本文件是“基于5G的远程遥控驾驶业务交互系统”系列标准之一.
该系列标准的结构及名称预计 如下： 一一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统总体技术要求： 一一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统远程遥控泊车技术要求； 一一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统城市运营车紧急接管技术要求： 一一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统自动驾驶出租车云端控制技术要求； 一一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统高速公路车队远程遍控技术要求： 一一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统矿山遥控作业技术要求： 一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统物流车遥控驾驶技术要求； 一一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统港口遥控作业技术要求： 一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统测试评估方法： 一基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统音视频传输技术要求.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.
本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由中国通信标准化协会提出并归口.
本文件起草单位中兴通讯股份有限公司，中国移动通信集团有限公司，中国联合网络通信集团有 限公司，中国信息通信研究院，深圳市腾讯计算机系统有限公司，中国电信集团有限公司，北京百度智 行科技有限公司，重庆大学，深圳联友科技有限公司，阿里云计算有限公司，上海汽车集团股份有限公 司，北京邮电大学，中国汽车工程研究院股份有限公司，广州软件应用技术研究院，之江实验室，北京 北矿智能科技有限公司，北京京东尚科信息技术有限公司，中国第一汽车集团有限公司，上海诺基亚贝 尔股份有限公司，东风商用车有限公司，中国信息通信科技集团有限公司，索尼（中国）有限公司，北 京紫光展锐通信技术有限公司，国家计算机网络应急技术处理协调中心，北京星河亮点技术股份有限公 司，东软集团股份有限公司，中汽研智能网联技术（天津）有限公司，广州汽车集团股份有限公司，高 通无线通信技术（中国）有限公司，华为技术有限公司，芯讯通无线科技（上海）有限公司，长沙智能 驾驶研究院有限公司，高新兴科技集团股份有限公司，北京三星通信技术研究有限公司，上海机动车检 测认证技术研究中心有限公司，国汽（北京）智能网联汽车研究院有限公司，北京万集科技股份有限公 司，郑州信大捷安信息技术股份有限公司，信通院车联网创新中心（成都）有限公司.
本文件主要起草人许玲，陈晓，敖婷，邱佳慧、林晓伯，廖臻、葛南明、余冰雁、毛祺琦，雷艺 学，张云飞，路宏，彭伟，韩庆文，杨锋，王琳，刘云涛朱永东，吕潇、马饲阳，陈亚迷，金世亮， 孙博逊，王丽娜，李阳、赵红旺，张学艳、邓辉，陈升东，秦佩，孙晨崔秦，周晓萌，朱勇旭，王晖， 汤静，彭雪娜，张博、魏文渊，陈书平，股悦，曾少旭、吴冬升，吴越，马凌峰，刘建行、吴志明，马 春香、付俭伟，刘献伦、刘为华，王龙翔、周卵.
XX/TxXXXXXXXX 基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统总体技术要求 1.范围 本文件规定基于5G的远程遥控驾驶业务的信息交互系统总体技术要求.
主要包括：基于5G的远程 遥控驾驶定义：基于5G的远程遥控驾驶信息通信架构和通用的应用层信息交互要求：远程遥控驾驶业务 对5G系统的通信性能和处理时延要求.
本文件适用于基于5G的远程遥控驾驶信息交互系统的设计与研发.
2.规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.
其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本 文件.
YD/T3977-2021增强V2X业务应用层交互数据要求 T/CSAE53-2017合作式智能运输系统车用通信系统应用层及应用数据交互标准 3.术语和定义 下列术语和定义适用于本文件.
3. 1. 实时监控real-timemonitoring 远程遥控驾驶平台在车端以及路侧单元的协助下，采集和监控驾驶行为、车辆状态及驾驶环境数据、 道路交通数据等，此时远程遥控驾驶控制平台不需要参与车辆驾驶控制.
实时监控信息为远程遥控驾驶 平台判断是否需要进入驾驶指引或者远程接管状态提供依据.
3. 2. 驾驶指引drivinginstruction 执行驾驶任务时，由远程遥控驾驶控制平台根据采集的驾驶感知数据为车辆提供行驶路径和驾驶指 引，但驾驶动作的执行仍由车端自行负责.
此过程中，远程遥控驾驶控制平台仍需要对车辆实时监控.
3. 3. 驾驶接管drivingtakesover 由远程遥控驾驶平台，在实时收集驾驶数据和道路交通数据的同时，和远程遥控驾驶舱协作，及时 发现车辆/驾驶员异常状况，或根据车端请求，远程接管车辆驾驶的行为.
此时，车辆完全由远程遥控 驾驶控制平台/驾驶舱操控.
3. 4. 可靠性reliability 在服务所需时间限制内网络层成功传输数据包数量除以网络层传输的数据包总数所得的百分比.
3.5 用户体验数据速率user experienceddatarate
XX/TxXXXXXXXX 获得所需体验质量的最小需要的数据速率，不包含广播类服务.
3.6 应用层数据传输时延applicationlayerinformationtransmissionlatency 端到端时延定义为从源节点到目的节点传输一个指定的信息片所需时间.
该时延在应用层测量，从 源节点产生信息片开始，在目标节点成功收到该信息片为止.
3. 7 覆盖coverage 满足所需应用通信服务质量要求的最大通信距离.
4.缩略语 下列缩略语适用于本文件.
5G：第5代移动通信系统（TheFifthGenerationMobile System） RSU：路侧单元（Road Side Unit） 5.概述 基于5G的远程遥控驾驶是指依托5G通信系统，将车辆、路侧单元（RSU）、远程遥控云端控制 平台（云控）、远程遥控驾驶舱连接起来，通过其相互间的信息交互和紧密协作，实现由人或者机器对 远程车辆实施驾驶操控的活动.
根据远程遥控驾驶车端能力（包括车辆自身自动驾驶等级和线控支持能力）、云控/远程遥控驾驶 舱对车辆控制层次，云控/远程遥控驾驶舱与车辆在感知、控制功能的分工，远程遥控驾驶应用所适用 的工况，远程遥控驾驶应用具体可分为3种业务状态.
在远程接管状态时，根据适用工况和技术成熟度， 可进一步细分为异常接管、有限工况下的远程遥控常态作业以及全天候全工况远程遥控驾驶作业.
当远程遥控驾驶能力所需前置条件和通信连接服务质量不能满足远程遥控驾驶业务要求时，应退出 远程遥控驾驶业务，以保证作业安全.
远程遥控驾驶业务状态定义见表！
所示.
表1远程遥控驾驶业务状态定义 远程遥控驾驶业务 车辆线控能力/ 云控/遥控驾驶 云控/遥控驾驶舱与车辆分工 工况（分为城区、 状态 车辆自动驾驶 舱对车辆的控制 高速公路、郊区、 等级要求 港口、矿山、园 区、停车场等） 实时监控 L2及以上 驾驶作业实时监 车端和路端提供感知和监控数据： 工况，全天 控 云控和车端协同感知：云控根据这些数 据判断是否需要进入驾驶指引或老驾 驶接管状态.
车端自主决策和执行驾驶任务 驾驶指引 L3及以上 导航、停车位推 云控除了实时收集驾驶数据和道路交 工况，车端 荐、轨迹优化、 通数据，还可以根据融合后的感知数据触发启动
