台达通讯示范程序及说明 一、本试验主要完成以下功能： 1）通过RS指令完成在HMI上读写DTA温度控制器、ASDA台达伺服控制器任意地址数据： 2）通过人机HMI/PC实现伺服电机Pr模式下回原点、任意位置选择与定位控制.
PC电脑 HMI(PWS6600) 说明： INOO COM1/2 1）PC->HMIL画面编辑传输.DB9F-DB25M 2）PC>PLC，编辑、下载PLC程序，在线程序模拟通讯 PLC编程专用电缆DB9F-圆头 RS232 3）HMI>PLC，人机控制与通讯，专用电缆DB25M-圆头.
PLC(DVP12SA11T) RS485 4）RS485-退度控制器、双交线连据：RS45、RS485-对控连 5）PLC-何服，需将CN3之接线进行处理，转化为RS485 RS485(CN3) RS485 RS4856 RS485. ASDA驱动器 DTA温度控制器 1 2空 伺服电机 温度传感器 6）PC-何服，何服调试专用电缆DB9F-扁头 多通讯接线图 二、试验用硬件和软件列表 序号 名称 型号 1 台达温度控制器 DTA9696R1 1 2 台达同服单元 ASD-A0420LA 1 3 台达PLC DVP12SA11T 1 4 人机界面HMI PWS6600S-S 1 5 24V电源 ** 1 5 通讯线 ** 若干 调试过程中使用的软件： 1）.P6.1.1画面编程软件 2）.Delta servo UI software 伺服调试工具 3）.台达PLC编程软件WPLSoft- 三、资料引用描述： 1）.ADP软件使用说明.pdf 2）.ASD-A系列伺服驱动器系列手册.pdf M1000M1014: 参见P2-61~P2-63 BMOV：全部传送 参见P6-24 RS：数据传输 参见P7-81
ASCI:HEX转为ASCII参见P7-97 HEX：ASCII转为HEX参见P7-102 CCD：校验码 参见P7-105 3）台达温度控制器DTA系列操作手册 四.程序中的关键部分编写思路 1）“二补码”的计算： 一个8位十六进制数（如**H）的二补码的计算方法是：FFH-**01H=100H-**H 2）编程的时候请参考章节（RS：数据传输 参见P7-81）ASCII表 3）下面我们以写数据为例来说明编程思路 如下图所示，在PLC启动正向RUN的瞬间，写入初始化数值（图中左列所示）：由人机界面输 入16进制数地址（如4700H），通过ASCI指令将其每一位转化为ASCII码存放到D60（D80）开始 的4个数据寄存器中，然后通过BM0V指令送到D105-D108（D109--D112）中.
数据传入以后，从 地址ADR1/0开始，两个一组依次相加计算校验码（见程序说明）.
MOV H3A D100 STX 发送开始 MOV OCH D101 ADR 1 MOV H31 D102 ADR 0 站地址1 2.. MOV H30 D103 CMD1 MOV CSH D104 CMD O 读写命令03，06 MOV H34 D105 资料地址 D60 MOV H37 D106 BMOV D61 ASCI D300 D62 2 MOV OCH D107 由人机界面 I写入地址 MOV H30 D108 D63 MOV H30 D109 资料数 D80 MOV OCH D110 BMOV D81 ASCI D310 MOV OCH D111 D82 由HI写入数据 MOV H32 D112 D83 MOV D166 D113 LRC CHK 1 由校验码子程序生成校验码送入 MOV D167 D114 LRC CHK 0 D113，D114中 MOV HD D115 MOV HA D116 在一个PLC扫描周期，需要将数据写入指定的地址当中去，以免产生错误，但是在人机界面上，在 同一时间只能写入一个数据，为解决这个矛盾，我们采用先把数据写入PLC的数据寄存器中，待地 址和数据都写好以后，人为地给一个触发信号，将数据同时写入.
写数据都准备好以后同时写入时序 M1000 HT MOV D800 D801 MOV D810 DB11 M100 MOV D801 D300 MOV D811 D310 补码计算子程序： D150 D178 HEX D101 D150 K2 D101，D102组合送入D150 -HEx D103 D151 K2 D103，D104组合送入D151 HEX D105 D152 K2 D105，D106组合送入D152 HEX D107 D153 K2 D107，D108组合送入D153 HEX D109 D154 K2 D109，D110组合送入D154 HEX D111 D155 K2 D111，D112组合送入D155 D150 D160 K6 D150到D155相加存放到D160 D160 K256 D162 格低8位存放到D163中 将0160的高8位存放到加162中， SUB K256 D163 D164 将D163的二补码存放到D164中 -ASCI D166 K2 将补码生成ASCII码 BMOV D166 D113 K2 补码ASSCII送入D113，D114中 补码计算子程序 时间的处理方法：分时处理一 一在不同时间段进行不同的读写操作.
如： 时间段MO- 温度控制器写操作 时间段M1- 温度控制器读操作 时间段V2- 同服控制器写操作 时间段M3-- 同服控制器读操作 五.程序调试方法和要点 1.各控制器通讯参数的设置必须和PLC中的参数一致：本程序的设置为：7，E，1 2.采用在线监控的方式可以很方便检查程序运行中的错误.
3.在Pr模式，用通讯方式控制各位置的时候，可以先用Delta servoUI software 伺服调试工具进行 调试，这样就能更加容易编写出PLC程序： 4.在Pr模式用通讯方式控制回原点等上升沿触发信号的时候，需在上升沿时该位写入“1”，下降 沿时该位写入“0"：
M107 MOV H407 D350 ADD D924 K3 D360 M107 MOV H407 D350 ADD D924 K1 D360 六、台达温度控制器、伺服单元操作说明 数据写入与读出： 当向一个地址写入一个数据的时候，在 input addr. 4710 中写入地址的16进制数 （如4701H）：在input data. 1200 中输入需要写入的十进制数据（如1200）：如果输 入的数据正确就可以按 确认 键将数据写入，此时会在当前有效值栏中显示已经写入的地址和 数值，如果需要察看写入发数据是否正确，可以在读出栏中输入相应的地址，例如： Address: 4701 在显示栏中就会显示连续两个地址的当前十进制数值.
写入： 输入 当前有效值 温 input addr. 4710 4701 input data. 1200 1200 数 数据输入后按“确认”生效 确认 读出： 4701 PUn （x0.1）: 1200 >Pr PUn1(×0.1): 2000 NEXT 台达同服控制器操作说明同台达温度控制器操作说明 此略
写入： 输入 当前有效值 送伺服 台 input addr. 133 407 input data. 4400 服控器参数 数据输入后按“确认”生效 确认 读出： Address: 132 PU(n): 0 PU(n1）: 4400 IX3N 七、Pr内部位置模式调试说明： 1.信号说明： DI8 D17 D16 DI5 DI4 DI3 D12 DI Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit 1 Bit 0 用途 NUL ORGP SHOM POS2 POS1 POSO CTRG SON NC ？
？
？
？
NO ？
？
NO BIN值 128 t9 32 16 8 4 2 1 ASDA P2-16 P2-15 P2-14 P2-13 P2-12 P2-11 P2-10 PV 124 127 113 112 11 108 101 写入H407的 ?65 (?1)* 733(71)* *0 4 8 16 20 28. ?3(?1)* 1(?0)* 数值 PLC信号 M109 M108 M112 M111 M110 M107 M106 参数设定： 1）设定P1-01和P1-47后，重新上电 P1-01=1（内部位置寄存器控制模式Pr设定） P147=202 X=2：正转方向原点复归0RGP做为复归原点 Y=0：原点复归时返回寻找Zpulse Z=2：由SHOM输入接点触发原点复归功能 2）设定P2-10到P2-16（参见上表） P2-10=101（S0N伺服启动，内定值DI1） P2-11=108（CTRG 内部命令trigger，内定值DI2) P2-12=111（P0S0内部位置寄存器选择，内定值DI3） 3）通讯参数 台达同服控制器通讯参数设定： P3-00=2/站号2 P3-01=1 /9600
