ICS 29.240 CCSF29 DL 中华人民共和国电力行业标准 DL/T2694-2023 变电站巡检机器人与人工协同巡检规范 Specification onrobot-humancollaborativeinspection of substations 2023-12-28发布 2024-06-28实施 国家能源局 发布
DL/T 2694-2023 目次 早 IⅡI 1范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4协同巡检原则 5机器人巡检 6人工巡检 7协同巡检方式 8协同巡检计划 3 9异常处置 3 10数据管理 附录A（资料性）协同巡检典型场景参考策略表 附录B（资料性）变电站协同巡检计划表 6 附录C（资料性）变电站协同巡检月度汇总表 附录D（资料性）例行巡检记录示例 附录E（资料性）机器人巡检数据比对异常记录表 附录F（资料性）变电站机器人巡检系统故障及异常处理记录单 10
DL/T2694-2023 前言 本文件按照GB/T1.1一2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.
本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由中国电力企业联合会提出.
本文件由能源行业电力机器人标准化技术委员会（NEA/TC35）归口.
本文件起草单位：国网智能科技股份有限公司、南方电网人工智能科技有限公司、国网江西省电 力有限公司超高压分公司、国网山东省电力公司、国网山东省电力公司超高压公司、广西电网有限责 任公司电力科学研究院、国网山东省电力公司济宁供电公司、国网山东省电力公司烟台供电公司、国 网湖南省电力有限公司超高压变电公司、国网新疆电力有限公司、国网山东省电力公司济南供电公 司、中国南方电网有限责任公司超高压输电公司、湖北华中电力科技开发有限责任公司、华南理工大 学、国网江苏省电力有限公司、三峡科技有限责任公司.
本文件主要起草人：杨尚伟、徐波、王海鹏、孙志周、周大洲、郭锐、吕俊涛、邢海文、黄锐、 张斌、吴观斌、李晋伟、杨涛、郭丽娟、龙理晴、李建祥、王咸斌、纪鹏志、李阳、刘宗杰、李健、 张旭、董祥宁、李琮、邵华强、王云鹏、张鹏、郝永鑫、梁健、李志坤、李福德、李浩、李帆、肖鹏、 张维宁、华栋、刘智超、卫一民、刘彦红、王朝硕、王宁、李希智、刘青、雷军、王亮、江冰、申玲芳.
本文件为首次发布.
本文件在执行过程中的意见或建议至中国电力企业联合会标准化管理中心（北京市白广路二 条一号，100761）.
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DL/T 2694-2023 变电站巡检机器人与人工协同巡检规范 1范围 本文件规定了变电站巡检机器人与人工协同的协同巡检原则、机器人巡检、人工巡检、协同巡检 方式、协同巡检计划、异常处置、数据管理等.
本文件适用于有巡检机器人的变电站巡检作业.
2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.
其中，注日期的引用文 件，仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适 用于本文件.
DL/T664带电设备红外诊断应用规范 3术语和定义 下列术语和定义适用于本文件.
3.1 协同巡检collaborativeinspection 机器人和人工协同开展电力设备巡检作业，以机器人为主、人工为辅，相互配合完成对变电站设 备的巡检作业.
4协同巡检原则 4.1机器人为主 配置机器人巡检系统的变电站，机器人可巡检的设备应由机器人巡检代替人工例行巡检、特殊遇 检、红外测温等工作.
4.2互补协同巡检 机器人巡检与人工巡检应相互补充，对机器人无法巡检的设备和区域，应由人工巡检作为补充， 以满足巡检覆盖率和巡检周期要求.
4.3巡检区域要求 巡检人员宜避免与机器人同时同地开展巡检，如有必要，两者之间应保持足够的距离，防止互相 干扰， 4.4安全性 4.4.1人机安全防护 机器人应具备防碰撞功能，在自主行驶过程中，遇到人体阻挡应及时停止或绕行，当人移开后应 自动恢复行驶.
若发生碰撞，机器人应及时停止并发出报警，不应导致机器人损坏或人体损伤.
DL/T 2694-2023 4.4.2人工控制停止 机器人应支持人工操作控制装置使机器人停止.
手动控制装置位置应便于人工操作，且操作不产 生附加风险，装置标记应清晰明显、易识别.
5机器人巡检 5.1巡检类型 5.1.1机器人巡检类型包括例行巡检、专项巡检、特殊巡检.
5.1.2例行巡检应对站内设备的外观及辅助设施外观、缺陷隐患跟踪等方面进行除红外测温外的常规 性巡检.
5.1.3专项巡检应根据设备需要开展单项巡检任务，包括全站红外测温、表计抄录、设备状态识别等.
5.1.4特殊巡检应根据设备运行环境、方式变化等开展.
遇到以下情况，应根据实际情况开展机器人 巡检系统的特殊巡检（包括但不限于）： a）在大风、雷雨后开展特殊巡检：出现大雾、大雪、寒潮或其他强对流恶劣天气时，在确认不影 响机器人运行的前提下，开展特殊巡检； b）设备新投运或大修后： c）设备经过检修、改造或长期停运重新投入系统运行后： d）设备缺陷需跟踪或有进一步发展时： e）设备发生过负荷或负荷剧增、超温、发热、系统冲击、跳闸等异常情况： f）法定节假日或上级通知有重要保供电任务时： g）电网供电可靠性下降或存在发生较大电网事故（事件）风险时段.
5.2巡检内容要求 5.2.1机器人巡检应代替运维人员进行外观识别和仪表设备状态识别，外观识别主要包括全站一、二 次设备的外观缺陷识别、异物识别，人员安全识别等：仪表设备状态识别主要包括设备分合状态、各 类表计指示等. 5.2.2机器人巡检应代替运维人员进行设备红外测温，应对设备曲线轮廊进行分析，按照DL/T664要 求对致热型缺陷故障进行自动分析，判断发热预警.
6人工巡检 6.1人工巡检类型 6.1.1人工巡检的类型包括例行巡检、全面巡检、熄灯巡检、专业巡检、特殊巡检.
6.1.2例行巡检是指对站内设备及设施外观、异常声响、设备渗漏、监控系统、二次装置及输助设施 异常告警、消防安防系统完好性、变电站运行环境、缺陷和隐患跟踪检查等方面进行常规性巡检.
6.1.3全面巡检是指在例行巡检项目的基础上对站内设备开启箱门检查，记录设备运行数据，检查设 备污移情况，检查防火、防小动物、防误闭锁等有无漏洞，检查接地引下线是否完好，检查变电站设 备厂房等方面的详细巡查情况.
6.1.4熄灯巡检是指夜间熄灯开展的巡检，重点检查设备有无电晕、放电，接头有无过热现象等.
6.1.5专业巡检是指为深入掌握设备状态，由运维、检修、设备状态评价人员联合开展对设备的集中 巡查和检测.
6.1.6特殊巡检是指根据电网运行方式变化、变电站运行环境变化等适时开展针对性巡检、检测.
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