ICS 21.200 CCS J 17 中华人民共和国国家标准 GB/T30819-2024 代替GB/T30819-2014 机器人用谐波齿轮减速器 Harmonic drive gear reducers forrobot 2024-09-29发布 2025-04-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布
GB/T30819-2024 目次 前言 范围 2规范性引用文件 3术语和定义 4产品型号、基本参数与结构尺寸 4.1型号 3 4.2 基本参数 5 4.3 结构尺寸 10 5要求 16 5.1 主要零件材料 16 5.2 空载 17 5.3 负载 17 5.4 壳体允许最高温度 17 5.5 传动效率 17 5.6 扭转刚度 18 5.7 传动误差 18 5.8 滞回损失和背隙 19 5.9 密封 19 5.10 超载 19 5.11 外观 19 5.12 设计寿命 19 6试验方法 19 6.1 空载 19 6.2 负载 19 6.3 壳体允许最高温度 19 6.4 传动效率 20 6.5 扭转刚度 20 6.6 传动误差 20 6.7 滞回损失和背隙 20 6.8 密封 20 6.9 超载 20 6.10 外观 20 6.11 疲劳寿命 20 7检验规则 21
GB/T 30819-2024 7.1通则 21 7.2出厂检验 21 7.3型式检验 21 7.4抽样与判定 21 8标志、包装、运输和贮存 22 8.1标志 22 8.2包装 22 8.3运输和贮存 22 附录A（资料性） 规格代号与柔轮分度圆直径的对应关系 23
GB/T30819-2024 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草.
本文件代替GB/T30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》，与GB/T30819-2014相比，除结 构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下： ）（）回（9）回（ 3.9）、“额定转速”（见3.13）、“传动效率”（见3.15）的术语和定义： b）更改了“谐波齿轮减速器”（见3.1，2014年版的3.1）、“柔轮”（见3.3，2014年版的3.3）、 度”（见3.8，2014年版的3.6）、“空载启动转矩”（见3.9，2014年版的3.7）、“传动误差” （见3.10，2014年版的3.11）、“背隙”（见3.11，2014年版的3.10）、“柔轮长度”（见 3.12，2014年版的3.12）、“额定转矩”（见3.14，2014年版的3.13）、“设计寿命”（见 3.16，2014年版的3.14）的术语和定义： c）剩除了“传动精度”（见2014年版的3.8）、“空程”（见2014年版的3.9）的术语和定义： d）删除了“产品分类”（见2014年版的4.1）的表述，更改了“规格代号”（见4.1.3，2014年版 并更改了内容表述（见4.1.4，2014年版的4.3.1）： e）更改了“精度等级”的表述（见4.1.7，2014年版的4.2.5）： f）增加了连接方式的类型数量及图示的表述（见4.1.8）； g）增加了结构尺寸和结构型式的表述（见4.3）： h）更改了刚轮和柔轮材料的规定（见5.1.1、5.1.2，2014年版的5.1.1、5.1.2）； i）增加了“空载试验”（见5.2.1）的规定： k）更改了负载（见5.3.2014年版的5.3）、超载（见5.10，2014年版的5.4）的规定： 1） 更改了“传动效率”的规定（见5.5，2014年版的5.6）： m）增加了扭转刚度的规格型号58的规定（见5.6）： n）更改了“传动误差”“滞回损失和背原”的规定（见5.7、5.8，2014年版的5.9、5.10），更改 了“滞回损失和背隙”的名称（见5.8.2014年版的5.9）： 0）删除了“环境保护”（见2014年版的5.11）、“润滑”的规定（见2014年版的5.12）： p）增加了“密封”的规定（见5.9）： q）更改了“设计寿命”的规定（见5.12.2014年版的5.14）： t) 更改了“负载”的规定（见6.2，2014年版的6.2）； u）更改了“壳体允许最高温度”的规定（见6.3，2014年版的6.4）： v）更改了“传动效率”的规定及依据标准（见6.4，2014年版的6.5）： w）更改了“扭转刚度”的规定及依据标准（见6.5，2014年版的6.7）： x）更改了“传动误差”的规定及依据标准（见6.6，2014年版的6.9）： y）更改了“滞回损失和背原”的规定及依据标准（见6.7，2014年版的6.8）； z）增加了“密封”的规定（见6.8）： aa）更改了“超载”的规定（见6.9，2014年版的6.3）； II
