ICS 25.040.30 GB CCS J 28 中华人民共和国国家标准 GB/T 20868-2024 代替GB/T20868-2007 工业机器人 性能试验应用规范 Industrialrobot-Application specification for performance test method 2024-08-23发布 2025-03-01实施 国家市场监督管理总局 国家标准化管理委员会 发布
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GB/T 20868-2024 目次 前言 引言 1范围. 2规范性引用文件 3术语和定义. 4试验前的准备工作 4.1制造商的准备工作 4.2检测机构的准备工作 5仅器的选择 6姿态角的表达方式 7试验步骤 8指令位姿的确定 8.1通则 8.2示教编程的指令位姿和指令轨迹 8.3手动数据输人或离线编程的指令位姿 9运动程序的编制 9.1通则 9.2位置稳定时间和位置超调量试验运动程序 9.3位姿准确度和位姿重复性试验运动程序 9.4多方向位姿准确度变动试验运动程序 9.5位姿特性漂移试验运动程序 9.6互换性试验运动程序 9.7距离准确度和距离重复性试验运动程序 9.8轨迹准确度、轨迹重复性和轨迹速度特性试验运动程序 9.9重复定向轨迹准确度试验运动程序 9.10拐角偏差试验运动程序 9.11 摆幅误差和摆频误差试验运动程序 9.12最小定位时间试验运动程序 9.13静态柔顺性试验运动程序 10试验报告 附录A（资料性）坐标系对齐方法 IEI : A.1概述.. A.2坐标系对齐方法的步骤
GB/T 20868-2024 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定 起草.
本文件代替GB/T20868-2007《工业机器人性能试验实施规范》，与GB/T20868-2007相 比，除结构调整和编辑性改动外，主要技术变化如下： 增加了“工具中心点"术语和定义（见3.1）： 删除了“一般要求”（见2007年版的第4章）： 增加了测试立方体的边长要求（见4.1）； 更改了对测试设备信号同步的要求[见第5章，2007年版的5.1k）]； 增加了“位置稳定时间和位置超调量”和“位姿准确度和位姿重复性”的具体测量方法（见 第7章）； 更改了关于指令位姿的描述（见第8章，2007年版的第9章）； 点”（见9.9 2007年版的10.8）； 增加了“静态柔顺性试验运动程序”的编制要点（见9.13）.
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本文件由中国机械工业联合会提出.
本文件由全国机器人标准化技术委员会（SAC/TC591）归口.
本文件起草单位：北京机械工业自动化研究限公司、重庆凯瑞机器人技术有限公司、沈阳新松 机器人自动化股份有限公司、邀博（北京）智能科技股份有限公司、中国科学院沈阳自动化研究所、江苏 汇博机器人技术股份有限公司、机科发展科技股份有限公司、中国软件评测中心（工业和信息化部软件 与集成电路促进中心）、法奥意威（苏州）机器人系统有限公司、杭州海康机器人股份有限公司、苏州大 学、河北工业大学、埃夫特智能装备股份有限公司、珞石（山东）智能科技有限公司、中国科学院重庆绿色 智能技术研究院、深圳市越疆科技股份有限公司、乐聚（深圳）机器人技术有限公司、苏州艾利特机器人 有限公司、重庆鲁班机器人技术研究院有限公司、北京航空航天大学、深圳云天励飞技术股份有限公司、 重庆凯瑞认证服务有限公司、重庆大学、中关村机器人产业创新发展有限公司、创客天下（北京）科技发 展有限公司、北京鹏鹏科创科技发展有限公司.
本文件主要起草人：杨书评、李本旺、张锋、宋仲康、李志海、王茂林、王恒之、王振华、张胜、陈录萍、 管越、姚庭、徐志军、孙添飞、魏洪兴、陈国栋、王嘉、刘颖、阮伟伟、唐燕生、何国田、于洪鹏、吴永海、 刘培超、郎需林、冷晓琨、何治成、陶永、朱志昆、孙恺、王松、袁杰、雷建勇、蒙洋、王烁石、孙振江、牟宏磊、 刘晶晶、梁学修.
本文件及其所代替文件的历次版本发布情况为： 2007年首次发布为GB/T20868-2007； 本次为第一次修订.
