ICS25.040.30 CCS J 28 团体标 准 T/GDRA013-2024 工业机器人力控制静态性能的试验方法 Test method for static performance of force control ofindustrial robots 2024-11-30发布 2024-12-07实施 广东省机器人协会 发布
T/GDRA 013-2024 前言 本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规 定起草.
请注意本文件的某些内容可能涉及专利.
本文件的发布机构不承担识别专利的责任.
本文件由佛山市增广智能科技有限公司提出.
本文件由广东省机器人协会归口.
本文件起草单位：佛山市增广智能科技有限公司、深圳市鑫精诚传感技术有限公司、广州奥迪威机 器人有限公司、东南大学机器人传感与控制技术研究所、广州市轻工技师学院、北京科技大学顺德创新 学院、广州数控机器人科技有限公司、佛山华数机器人有限公司、深圳市大族机器人有限公司、巨轮（广 州）智能装备有限公司、广东省机器人创新中心有限公司、广东省机器人协会、佛山市质量和标准化研 究院、沃德检测（广东）有限公司、广东迪达克教育科技有限公司.
本文件主要起草人：宋爱国、黄安杰、霍炜彬、柯振中、冯锦汉、刘春燕、黄翠玲、吴浩、汪洪亮、 张喆斯、高华燕、陈先中、江文明、杨林、邵茂峰、曾云、唐国宝、陈余刚、任玉桐、章柱衡、吴晶晶、 植满溪、刘明汉、廉迎战、陈启学.
T/GDRA 013-2024 工业机器人力控制静态性能的试验方法 1范围 本文件规定了工业机器人力控制静态性能的试验条件、试验步骤、计算结果和试验报告.
本文件适用于工业机器人力控制系统和力控制机器人的研制、生产和验收.
2规范性引用文件 下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款.
其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件：不注日期的引用文件，其最新版本（包括的修改单）适用于本 文件.
GB/T12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T18806电阻应变式压力传感器总规范 GB/T20868工业机器人性能试验应用规范 GB/T28854硅电容式压力传感器 GB/T38559工业机器人力控制技术规范 JB/T7482压电式压力传感器 JB/T7483半导体电阻应变式力传感器 3术语和定义 GB/T38559和GB/T20868界定的以及下列术语和定义适用于本文件.
3. 1 力控制静态性能staticperformanceof force control 在规定环境条件下，工业机器人力控制系统在静态条件下设定目标力值输出特性，主要包括力控制 精度和力控制重复性.
3. 2 力控制重复性force controlrepeatability 在相同条件下，对同一设定目标力值进行重复测量时，力控制系统输出力值的离散程度.
3.3 力控制重复精度系数force controlrepeatability coefficient 用于表征力控制系统重复性能的无量纲系数，由标准差与算术平均值的比值确定.
3.4 静态力控制误差staticforcecontrolerror 在稳定状态下，力控制系统实际输出力值与设定目标力值之间的差值.
3.5 力控制精度等级 grade of force controlaccuracy 根据静态力控制误差范围划分的力控制系统精度等级，见表1.
